公开(公告)号：CN105314078A

公开(公告)日：2016-02-10

申请号：CN201510616153.3

申请日：2015-09-24

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王元慧 ,  庹玉龙 ,  付明玉 ,  彭军海 ,  丁福光 ,  林孝工

IPC: B63B39/02 ,  B63B39/12

CPC classification number: B63B39/02 ,  B63B39/12

Abstract: 本发明公开了一种起重船起重作业时的吃水快速计算方法。包括以下步骤，步骤一：获取船舶的质量，船长及船宽，横纵稳心高、水线面面积、水上正投影面积、水上侧投影面积、船舶的漂心纵向坐标、起重船的左右舷设计吃水、艏艉设计吃水及起重载荷质量参数；步骤二：通过垂直运动参考单元测得当前时刻的船舶的横倾和纵倾姿态信息；步骤三：根据起重船的初始参数和测得的姿态信息来计算当前时刻起重船的左右舷和艏艉吃水。本发明能够有效的维持起重船在作业过程中的平稳性和安全性。

公开(公告)号：CN105334747B

公开(公告)日：2018-08-17

申请号：CN201510616183.4

申请日：2015-09-24

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 刘建旭 ,  王泰琪 ,  付明玉 ,  丁福光 ,  倪诚林 ,  彭军海 ,  王元慧 ,  林孝工

IPC: G05B17/02

Abstract: 本发明公开了一种船舶动力定位三冗余计算机数据表决同步方法。三个控制器在完成控制运算结果同步后，由主控机运行自适应加权预测表决方法，得到一个表决输出值。自适应加权预测表决方法为：根据每个控制器的输出数据计算一致程度值；根据三个控制器的一致程度值对控制器输出数据进行划分，如果形成多数一致集合，结合历史信息记录值计算本周期表决输出值；如果没有形成多数一致集合，引入灰色预测根据前几周期的表决输出值计算本周期的表决输出值。由本周期的控制器输出数据计算历史信息记录值，为下一周期的表决提供计算依据。本发明能够提高动力定位系统容错能力，具有高可靠性。

公开(公告)号：CN105416550A

公开(公告)日：2016-03-23

申请号：CN201510616692.7

申请日：2015-09-24

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 付明玉 ,  王泰琪 ,  彭军海 ,  刘建旭 ,  倪诚林 ,  庹玉龙 ,  刘佳 ,  黄炜 ,  汤佳奇 ,  冯华

IPC: B63H21/21 ,  B63H21/22

Abstract: 本发明涉及了一种动力定位操纵面板人机交互系统。本发明包括：(1)操纵面板模式切换按键处理模块；(2)操纵面板艏向轮处理模块；(3)操纵面板手操杆处理模块。本发明提出的动力定位操纵面板人机交互系统可以让操纵人员通过操纵面板设定指令，提高了动力定位系统的易用性和安全性。

公开(公告)号：CN105416550B

公开(公告)日：2017-10-03

申请号：CN201510616692.7

申请日：2015-09-24

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 付明玉 ,  王泰琪 ,  彭军海 ,  刘建旭 ,  倪诚林 ,  庹玉龙 ,  刘佳 ,  黄炜 ,  汤佳奇 ,  冯华

IPC: B63H21/21 ,  B63H21/22

Abstract: 本发明涉及了一种动力定位操纵面板人机交互系统。本发明包括：(1)操纵面板模式切换按键处理模块；(2)操纵面板艏向轮处理模块；(3)操纵面板手操杆处理模块。本发明提出的动力定位操纵面板人机交互系统可以让操纵人员通过操纵面板设定指令，提高了动力定位系统的易用性和安全性。

公开(公告)号：CN105334747A

公开(公告)日：2016-02-17

申请号：CN201510616183.4

申请日：2015-09-24

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 刘建旭 ,  王泰琪 ,  付明玉 ,  丁福光 ,  倪诚林 ,  彭军海 ,  王元慧 ,  林孝工

IPC: G05B17/02

CPC classification number: G05B17/02

Abstract: 本发明公开了一种船舶动力定位三冗余计算机数据表决同步方法。三个控制器在完成控制运算结果同步后，由主控机运行自适应加权预测表决方法，得到一个表决输出值。自适应加权预测表决方法为：根据每个控制器的输出数据计算一致程度值；根据三个控制器的一致程度值对控制器输出数据进行划分，如果形成多数一致集合，结合历史信息记录值计算本周期表决输出值；如果没有形成多数一致集合，引入灰色预测根据前几周期的表决输出值计算本周期的表决输出值。由本周期的控制器输出数据计算历史信息记录值，为下一周期的表决提供计算依据。本发明能够提高动力定位系统容错能力，具有高可靠性。

公开(公告)号：CN105204506A

公开(公告)日：2015-12-30

申请号：CN201510616155.2

申请日：2015-09-24

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 付明玉 ,  夏桂华 ,  刘佳 ,  王元慧 ,  丁福光 ,  林孝工 ,  王成龙 ,  倪诚林 ,  彭军海 ,  庹玉龙

IPC: G05D1/02 ,  G05B11/42

Abstract: 本发明公开了一种动力定位船舶铺管循迹导引方法。包括以下步骤：步骤一：根据铺管船设定的铺管起始点a(x1,y1)、转折点b(x2,y2)、铺管终止点c(x3,y3)、管道着地点纵向速度vdp以及角速度ω计算出管道铺设路径；步骤二：根据管道铺设路径以及管道悬跨段长度计算出船舶期望路径；步骤三：根据管道铺设路径以及设定的速度计算出导引点运动轨迹；步骤四：计算当前时刻船舶的实际位置和艏向与导引点的位置和艏向的偏差，采用PID控制律，获得船舶进行铺管作业的控制力和力矩；步骤五：根据铺管船的实际位置求解出管道的实际铺设位置。本发明能够提高系统稳定性与控制精度。