公开(公告)号：CN118395623A

公开(公告)日：2024-07-26

申请号：CN202410489712.8

申请日：2024-04-23

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张智 ,  张艺琼 ,  吴闯闯

IPC: G06F30/17 ,  G06F30/27 ,  G06N3/126 ,  G06F111/08

Abstract: 本发明公开了一种移动机械臂最佳舒适度逆解方法及系统，涉及机器人逆解技术领域。本发明的技术要点包括：首先，确定移动机械臂末关节的目标位姿，并获取机械臂底座的初始位姿；然后，基于几何原理和移动机械臂结构对机械臂逆解进行求解，获取多组机械臂各关节旋转角度；最后，对机械臂底座的初始位姿和多组机械臂各关节旋转角度进行编码，将编码后的机械臂底座位姿和机械臂各关节旋转角度作为种群个体，利用遗传算法进行寻优求解，获取最优机械臂底座位姿和最优机械臂各关节旋转角度。本发明将遗传算法和几何解法相结合，通过设置合适的适应度函数，对移动机械臂底座位置和各关节角度加以限制，最终以合理的姿态完成移动机械臂抓取任务。

公开(公告)号：CN118394079A

公开(公告)日：2024-07-26

申请号：CN202410489729.3

申请日：2024-04-23

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张智 ,  祁新宇 ,  尚晓兵 ,  张艺琼 ,  周悦欣

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 本发明公开了一种基于多项式混沌法的船舶会遇航迹优化方法及系统，涉及船舶会遇控制技术领域。本发明的技术要点包括：建立船舶的水动力模型；根据水动力模型的水动力系数的分布特性，将水动力系数转换为混沌多项式展开的系数，对混沌多项式展开的系数进行不确定性量化，获取不确定性情况下会遇船舶的两条极限轨迹；引入碰撞危险度模型，根据碰撞危险度模型和两条极限轨迹建立船舶会遇避碰最优控制的目标函数和状态约束；基于状态约束对目标函数进行求解获取最优控制量，使得船舶基于最优控制量完成会遇避碰。本发明优化后的最优控制量充分保障了船舶的安全航行，其最近会遇距离、相对距离等安全性指标较优，保证了船舶不确定性情况下的安全航行。