公开(公告)号：CN115930950A

公开(公告)日：2023-04-07

申请号：CN202211669947.2

申请日：2022-12-25

Applicant: 哈尔滨工程大学 ,  哈尔滨哈船智聚创新科技发展有限公司

Inventor： 奔粤阳 ,  侯靓 ,  李倩 ,  沈志峰 ,  王坤 ,  邱天 ,  张睿 ,  王健成 ,  周广涛 ,  吴磊

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明提供一种基于递推算法的INS组网信息融合方法，通过分别计算Kalman滤波器的低精度INS载体系右向陀螺漂移估计值的标准差，确定INS组网中第一套高精度INS和第二套高精度INS的权重，得到第一次融合后的位置信息；再次信息融合时，利用三个参数递推更新此次低精度INS的载体系右向陀螺漂移估计值的标准差，计算得到更新的权重，从而更新融合后的位置信息。本发明在INS组网中的两套高精度INS进行信息融合过程时，隐蔽性高而且仅用三个参数实时递推计算两套高精度INS的权重。

公开(公告)号：CN116295375A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310168156.X

申请日：2023-02-24

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 赵玉新 ,  邱天 ,  奔粤阳 ,  李倩 ,  吴磊 ,  周广涛 ,  侯靓 ,  王坤 ,  张睿

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G01C25/00

Abstract: 本发明的目的在于提供基于置信度分析的高精度惯导信息融合方法，包括如下步骤：设计纯惯导系统和高精度惯导的系统的综合误差状态，构造综合误差状态方差；建立观测方程，搭建离散卡尔曼滤波的方程；将纯惯导系统与每一套高精度系统分别进行卡尔曼滤波；计算各系统的置信指标，从而通过置信指标计算归一化置信指标，实现多到高精度系统的加权信息分配。本发明针对多套高精度惯导系统之间缺少信息融合和有效协同定位的问题，借助纯惯导系统建立综合误差状态和状态方程并进行卡尔曼滤波，根据综合速度误差状态的二阶中心距计算各高精度系统的置信指标和归一化置信指标，从而实现基于置信度分析的高精度惯导信息融合，提高了系统的导航精度和可靠性。