公开(公告)号：CN107064969B

公开(公告)日：2019-11-26

申请号：CN201710128673.9

申请日：2017-03-06

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 丁继成 ,  罗治斌 ,  赵琳 ,  吴谋炎 ,  李亮 ,  刘爱萌 ,  黄善乐 ,  付岐 ,  张尧

IPC: G01S19/30

Abstract: 本发明属于卫星导航领域，具体涉及GNSS(Global Navigation Satellites System)接收机内部多频多系统伪随机码相位测量值与伪距测量值生成的GNSS接收机码相位估计与补偿方法。本发明运用频谱分析仪对第N个射频前端中频滤波器的幅频特性和相频特性进行测量并记录测量结果，射频中频滤波器的幅频特性和相频特性通过查阅对应的射频前端电路的数据手册得到；在计算机上通过线性系统系统辨识的的方式，得到近似的射频前端中频滤波器的传递函数。本发明自相关曲线拟合以及公共误差的测量主要以软件的方式完成，为整个系统的设计提供了灵活性和便捷性。

公开(公告)号：CN106980130A

公开(公告)日：2017-07-25

申请号：CN201710122550.4

申请日：2017-03-03

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 赵琳 ,  吴谋炎 ,  黄善乐 ,  丁继成 ,  罗治斌 ,  方涛 ,  刘爱萌 ,  付岐 ,  李乃星 ,  张尧

IPC: G01S19/47 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明公开了一种SINS(捷联惯导系统，Strap‑down Inertial Navigation System)/GNSS(全球导航卫星系统，Global Navigation Satellite System)深组合自适应导航方法。依据卫星信号伪码确定解算通道，在通道中通过自适应滞回控制器进行跟踪环路相干和非相干模式的自适应切换，计算得到伪距误差和伪距率误差，再通过导航滤波器处理各个通道的伪距误差和伪距率误差，得到IMU(Inertial Measurement Unit)的补偿量，代入SINS解算，得到SINS/GNSS深组合自适应导航信息。该方法将相干和非相干的优势进行互补，在弱信号环境下进一步提高SINS/GNSS深组合导航系统的导航精度和鲁棒性。

公开(公告)号：CN106980130B

公开(公告)日：2019-11-01

申请号：CN201710122550.4

申请日：2017-03-03

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 赵琳 ,  吴谋炎 ,  黄善乐 ,  丁继成 ,  罗治斌 ,  方涛 ,  刘爱萌 ,  付岐 ,  李乃星 ,  张尧

IPC: G01S19/47 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明公开了一种SINS(捷联惯导系统，Strap‑down Inertial Navigation System)/GNSS(全球导航卫星系统，Global Navigation Satellite System)深组合自适应导航方法。依据卫星信号伪码确定解算通道，在通道中通过自适应滞回控制器进行跟踪环路相干和非相干模式的自适应切换，计算得到伪距误差和伪距率误差，再通过导航滤波器处理各个通道的伪距误差和伪距率误差，得到IMU(Inertial Measurement Unit)的补偿量，代入SINS解算，得到SINS/GNSS深组合自适应导航信息。该方法将相干和非相干的优势进行互补，在弱信号环境下进一步提高SINS/GNSS深组合导航系统的导航精度和鲁棒性。

公开(公告)号：CN107064969A

公开(公告)日：2017-08-18

申请号：CN201710128673.9

申请日：2017-03-06

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 丁继成 ,  罗治斌 ,  赵琳 ,  吴谋炎 ,  李亮 ,  刘爱萌 ,  黄善乐 ,  付岐 ,  张尧

IPC: G01S19/30

Abstract: 本发明属于卫星导航领域，具体涉及GNSS(Global Navigation Satellites System)接收机内部多频多系统伪随机码相位测量值与伪距测量值生成的GNSS接收机码相位估计与补偿方法。本发明运用频谱分析仪对第N个射频前端中频滤波器的幅频特性和相频特性进行测量并记录测量结果，射频中频滤波器的幅频特性和相频特性通过查阅对应的射频前端电路的数据手册得到；在计算机上通过线性系统系统辨识的方式，得到近似的射频前端中频滤波器的传递函数。本发明自相关曲线拟合以及公共误差的测量主要以软件的方式完成，为整个系统的设计提供了灵活性和便捷性。