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公开(公告)号：CN104301091B
公开(公告)日：2017-10-03
申请号：CN201410571617.9
申请日：2014-10-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H04L9/00
Abstract: 本发明涉及一种分数阶切换混沌系统同步电路。分数阶切换混沌系统同步电路，由三个通道电路组成，第一通道中的第一电阻连接第一运算放大器的反相输入端和第三运算放大器的输出端，第二电阻连接第一运算放大器的反相输入端和第五运算放大器的输出端，第三电阻连接第一运算放大器的反相输入端和输出端，第四电阻连接第一运算放大器的输出端和第五运算放大器的反相输入端。本发明构建了一个分数阶切换混沌系统，该分数阶切换混沌系统比整数阶切换混沌系统拥有更复杂的动力学特性，在保密通信中具有更高的应用价值。针对该分数阶切换混沌系统发明了同步控制器电路，为该切换系统应用到保密通信中奠定基础。
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公开(公告)号：CN106525042B
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201610854298.1
申请日：2016-09-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明的目的在于提供一种基于蚁群与扩展卡尔曼滤波相结合的多AUV协同定位方法，首先建立AUV运动学模型，然后线性化AUV模型，采用改进的蚁群算法对Q矩阵R矩阵进行最优估计：先采用蚁群算法进行首次遍历，产生大量解；采用粒子群算法找到全局最优值；再次利用蚁群算法，将当前解集置为蚁群初始出发点，然后根据蚁群中蚂蚁获得的解的质量的优劣，选出部分最优秀的蚂蚁按其解的优劣程度加权平均释放信息素。最终，将求解出来的Q,R运用到EKF中，从而实现对从AUV的定位。本发明巧妙地将智能算法与EKF相结合，不仅解决了噪声矩阵的不确定、难选择的问题，而且提高了EKF的滤波精度，应用于多AUV的定位系统中，大大提高了对从AUV定位的精确度。
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公开(公告)号：CN105823503B
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201610169230.X
申请日：2016-03-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01D18/00
Abstract: 基于改进灰色预测GM（1,1）模型自主水下航行器传感器故障诊断方法，涉及自主水下航行器(AUV)故障诊断领域。本发明是为了增强自主水下航行器在水下工作的安全性。本发明主要包括以下步骤：1、建立自主水下航行器传感器故障模型；2、对自主水下航行器的传感器数据进行预处理；3、设计改进的灰色预测GM(1,1)模型；4、将改进的灰色预测GM(1,1)模型运用到自主水下航行器传感器中并进行故障诊断；5、利用改进GM(1,1)模型实现自主水下航行器传感器的实时故障诊断。本发明适用于自主水下航行器传感器故障诊断。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104301091A
公开(公告)日：2015-01-21
申请号：CN201410571617.9
申请日：2014-10-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H04L9/00
Abstract: 本发明涉及一种分数阶切换混沌系统同步电路。分数阶切换混沌系统同步电路，由三个通道电路组成，第一通道中的第一电阻连接第一运算放大器的反相输入端和第三运算放大器的输出端，第二电阻连接第一运算放大器的反相输入端和第五运算放大器的输出端，第三电阻连接第一运算放大器的反相输入端和输出端，第四电阻连接第一运算放大器的输出端和第五运算放大器的反相输入端。本发明构建了一个分数阶切换混沌系统，该分数阶切换混沌系统比整数阶切换混沌系统拥有更复杂的动力学特性，在保密通信中具有更高的应用价值。针对该分数阶切换混沌系统发明了同步控制器电路，为该切换系统应用到保密通信中奠定基础。
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公开(公告)号：CN104320242B
公开(公告)日：2018-08-31
申请号：CN201410571620.0
申请日：2014-10-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H04L9/00
Abstract: 本发明属于分数阶切换混沌系统的实现、控制及模拟电路领域，具体涉及一种分数阶切换混沌系统控制电路。本发明包括:分数阶切换混沌系统控制电路，由三个通道电路组成，第一通道电路中的第一电阻连接第一运算放大器的反相输入端和第三运算放大器的输出端，第二电阻连接第一运算放大器的反相输入端和第五运算放大器的输出端，第三电阻连接第一运算放大器的反相输入端和输出端。本发明构建了一个分数阶切换混沌系统，对该分数阶切换混沌系统设计单一反馈控制器进行反馈控制，不仅简化了控制器的设计，而且说明了所设计的分数阶切换混沌系统的可控性，为该切换系统的应用奠定基础。
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公开(公告)号：CN106525042A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201610854298.1
申请日：2016-09-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明的目的在于提供一种基于蚁群与扩展卡尔曼滤波相结合的多AUV协同定位方法，首先建立AUV运动学模型，然后线性化AUV模型，采用改进的蚁群算法对Q矩阵R矩阵进行最优估计：先采用蚁群算法进行首次遍历，产生大量解；采用粒子群算法找到全局最优值；再次利用蚁群算法，将当前解集置为蚁群初始出发点，然后根据蚁群中蚂蚁获得的解的质量的优劣，选出部分最优秀的蚂蚁按其解的优劣程度加权平均释放信息素。最终，将求解出来的Q,R运用到EKF中，从而实现对从AUV的定位。本发明巧妙地将智能算法与EKF相结合，不仅解决了噪声矩阵的不确定、难选择的问题，而且提高了EKF的滤波精度，应用于多AUV的定位系统中，大大提高了对从AUV定位的精确度。
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公开(公告)号：CN105823503A
公开(公告)日：2016-08-03
申请号：CN201610169230.X
申请日：2016-03-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01D18/00
CPC classification number: G01D18/00
Abstract: 基于改进灰色预测GM(1,1)模型自主水下航行器传感器故障诊断方法，涉及自主水下航行器(AUV)故障诊断领域。本发明是为了增强自主水下航行器在水下工作的安全性。本发明主要包括以下步骤：1、建立自主水下航行器传感器故障模型；2、对自主水下航行器的传感器数据进行预处理；3、设计改进的灰色预测GM(1,1)模型；4、将改进的灰色预测GM(1,1)模型运用到自主水下航行器传感器中并进行故障诊断；5、利用改进GM(1,1)模型实现自主水下航行器传感器的实时故障诊断。本发明适用于自主水下航行器传感器故障诊断。
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公开(公告)号：CN104320242A
公开(公告)日：2015-01-28
申请号：CN201410571620.0
申请日：2014-10-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H04L9/00
Abstract: 本发明属于分数阶切换混沌系统的实现、控制及模拟电路领域，具体涉及一种分数阶切换混沌系统控制电路。本发明包括:分数阶切换混沌系统控制电路，由三个通道电路组成，第一通道电路中的第一电阻连接第一运算放大器的反相输入端和第三运算放大器的输出端，第二电阻连接第一运算放大器的反相输入端和第五运算放大器的输出端，第三电阻连接第一运算放大器的反相输入端和输出端。本发明构建了一个分数阶切换混沌系统，对该分数阶切换混沌系统设计单一反馈控制器进行反馈控制，不仅简化了控制器的设计，而且说明了所设计的分数阶切换混沌系统的可控性，为该切换系统的应用奠定基础。
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