公开(公告)号：CN104908837A

公开(公告)日：2015-09-16

申请号：CN201510293445.8

申请日：2015-06-02

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 陈东良 ,  王洪 ,  宋铁强 ,  周凯 ,  崔洪亮 ,  王博 ,  王志永 ,  侯亚鹏 ,  王洪伟 ,  杨建

IPC: B62D57/032

CPC classification number: B62D57/032

Abstract: 本发明的目的在于提供一种四足机器人非线性刚度的脊柱模块，包括前脊柱机构、后脊柱机构、动力传递装置，前脊柱机构包括前脊柱块、第一舵机，后脊柱机构包括后脊柱块，前脊柱块的端部过盈安装有轴承，后脊柱块的端部过盈安装有销轴，销轴安装在轴承里并与之过盈配合，前脊柱块里设置第一内槽，第一舵机固定在第一内槽里，第一舵机的输出轴上安装舵角，后脊柱机构上安装销钉和滑轮，动力传递装置包括拉簧、拉线，拉簧的一端连接舵角，另一端连接拉线，拉线绕过销钉并缠绕在滑轮上。本发明是通过舵机的来回转动实现脊柱模块的弯曲运动；通过对拉簧施加不同的预载荷来实现脊柱模块刚度的非线性。

公开(公告)号：CN103933723A

公开(公告)日：2014-07-23

申请号：CN201410143284.X

申请日：2014-04-10

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 方策 ,  王洪 ,  乔春光 ,  侯佳瑜 ,  肖俊 ,  宋铁强 ,  张星星 ,  宁献良

IPC: A63C5/08 ,  A63C5/16 ,  A63C5/06 ,  B62B13/02

Abstract: 本发明公开了一种自动滑冰车，包括座椅、控制器、承载平台、第一运动关节、第二运动关节、第三运动关节，座椅安装在承载平台上方，控制器安装在承载平台上，第一运动关节包括：移动关节和旋转关节，旋转关节安装在移动关节的下方，控制器连接与控制第一至第三运动关节的第一步进电机和第二步进电机。第一运动关节、第二运动关节、第三运动关节安装在承载平台的下方。本发明通过控制机械运动能够实现自动滑冰车的直线运动和旋转运动。

公开(公告)号：CN104908837B

公开(公告)日：2017-03-08

申请号：CN201510293445.8

申请日：2015-06-02

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 陈东良 ,  王洪 ,  宋铁强 ,  周凯 ,  崔洪亮 ,  王博 ,  王志永 ,  侯亚鹏 ,  王洪伟 ,  杨建

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明的目的在于提供一种四足机器人非线性刚度的脊柱模块，包括前脊柱机构、后脊柱机构、动力传递装置，前脊柱机构包括前脊柱块、第一舵机，后脊柱机构包括后脊柱块，前脊柱块的端部过盈安装有轴承，后脊柱块的端部过盈安装有销轴，销轴安装在轴承里并与之过盈配合，前脊柱块里设置第一内槽，第一舵机固定在第一内槽里，第一舵机的输出轴上安装舵角，后脊柱机构上安装销钉和滑轮，动力传递装置包括拉簧、拉线，拉簧的一端连接舵角，另一端连接拉线，拉线绕过销钉并缠绕在滑轮上。本发明是通过舵机的来回转动实现脊柱模块的弯曲运动；通过对拉簧施加不同的预载荷来实现脊柱模块刚度的非线性。

公开(公告)号：CN103933723B

公开(公告)日：2015-08-12

申请号：CN201410143284.X

申请日：2014-04-10

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 方策 ,  王洪 ,  乔春光 ,  侯佳瑜 ,  肖俊 ,  宋铁强 ,  张星星 ,  宁献良

IPC: A63C5/08 ,  A63C5/16 ,  A63C5/06 ,  B62B13/02

Abstract: 本发明公开了一种自动滑冰车，包括座椅、控制器、承载平台、第一运动关节、第二运动关节、第三运动关节，座椅安装在承载平台上方，控制器安装在承载平台上，第一运动关节包括：移动关节和旋转关节，旋转关节安装在移动关节的下方，控制器连接与控制第一至第三运动关节的第一步进电机和第二步进电机。第一运动关节、第二运动关节、第三运动关节安装在承载平台的下方。本发明通过控制机械运动能够实现自动滑冰车的直线运动和旋转运动。

公开(公告)号：CN204674691U

公开(公告)日：2015-09-30

申请号：CN201520369021.0

申请日：2015-06-02

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 陈东良 ,  王洪 ,  宋铁强 ,  周凯 ,  崔洪亮 ,  王博 ,  王志永 ,  侯亚鹏 ,  王洪伟 ,  杨建

IPC: B62D57/032

Abstract: 本实用新型的目的在于提供一种四足机器人非线性刚度的脊柱模块，包括前脊柱机构、后脊柱机构、动力传递装置，前脊柱机构包括前脊柱块、第一舵机，后脊柱机构包括后脊柱块，前脊柱块的端部过盈安装有轴承，后脊柱块的端部过盈安装有销轴，销轴安装在轴承里并与之过盈配合，前脊柱块里设置第一内槽，第一舵机固定在第一内槽里，第一舵机的输出轴上安装舵角，后脊柱机构上安装销钉和滑轮，动力传递装置包括拉簧、拉线，拉簧的一端连接舵角，另一端连接拉线，拉线绕过销钉并缠绕在滑轮上。本实用新型是通过舵机的来回转动实现脊柱模块的弯曲运动；通过对拉簧施加不同的预载荷来实现脊柱模块刚度的非线性。

公开(公告)号：CN204548270U

公开(公告)日：2015-08-12

申请号：CN201520180766.2

申请日：2015-03-27

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 陈东良 ,  王洪 ,  李爽 ,  周凯 ,  刘琦 ,  杨建 ,  王洪伟 ,  王志永 ,  宋铁强 ,  侯亚鹏

IPC: B62D57/032

Abstract: 本实用新型提供一种可变刚度和运动幅度的脊柱模块，包括前脊柱模块、后脊柱模块和驱动模块，所述前脊柱模块包括左前脊柱块、右前脊柱块和前连接块，所述后脊柱模块包括左后脊柱块、右后脊柱块和后连接块，左前脊柱块、左后脊柱块和右前脊柱块、右后脊柱块套装在第三光轴的两端，左后脊柱块、右后脊柱块的下端套装在第一光轴的两端，第一光轴上套装有转动块，转动块上安装第二光轴，第二光轴一端设置夹紧环、另一端设置连杆套，第二光轴上套装有两个弹簧，连杆套套装在销钉上，销钉与滑块固连，滑块固定安装在曲柄上设置的滑动槽中，曲柄的一端与电机输出轴连接。本实用新型参照猫科动物的脊柱结构，结构简单、易于实现、可变刚度和运动幅度。