公开(公告)号：CN110501686A

公开(公告)日：2019-11-26

申请号：CN201910884600.1

申请日：2019-09-19

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 周卫东 ,  侯佳欣 ,  田园 ,  刘璐 ,  周中元 ,  单承豪 ,  邹涵 ,  宋啸宇 ,  张聪 ,  张杰

IPC: G01S7/41

Abstract: 本发明公开基于一种新型自适应高阶无迹卡尔曼滤波的状态估计方法，属于被动雷达跟踪中对高速运载体的状态估计领域。本发明包括：建立目标跟踪系统的非线性离散的状态模型和量测模型；根据目标跟踪系统状态维数选择最优自由参数κ；确立高阶UT获取状态采用点及权重；将采样点经非线性函数传递；将最优自适应因子带入到状态一步预测协方差矩阵；确立高阶UT获取量测采用点及权重；将采样点经非线性函数传递；增益矩阵的计算；后验状态估计输出和协方差矩阵的输出。本发明有效地抑制了强非线性机动目标和大突变对滤波器的影响，对不同采样间隔和不同转角率有很好的影响，减小了动态模型误差的影响。