公开(公告)号：CN119270851A

公开(公告)日：2025-01-07

申请号：CN202411382573.5

申请日：2024-09-30

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 孙延超 ,  周思聪 ,  刘明奇 ,  崔书澳 ,  黄远标 ,  王宇扬 ,  赵天逸 ,  孙晟轩 ,  季康 ,  秦洪德

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 一种考虑执行器死区的基于命令滤波多AUV系统分布式包含控制方法，涉及船舶水下控制技术领域，针对现有技术中AUV系统的分布式包含控制在执行器死区附近的控制难以实现的问题，本申请设计控制器使多AUV系统在存在海流扰动、模型不确定性与执行器死区的情况下，所有跟随者AUV都能收敛到领航者AUV组成的凸包中，与领航者AUV协同作业，完成多AUV系统的分布式包含控制。本申请解决了现有技术中AUV系统的分布式包含控制在执行器死区附近的控制难以实现的问题。

公开(公告)号：CN117519261A

公开(公告)日：2024-02-06

申请号：CN202311625377.1

申请日：2023-11-30

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 孙延超 ,  毕意翔 ,  周思聪 ,  景锐洁 ,  王卓 ,  秦洪德 ,  钟昊呈 ,  李子恰 ,  林宇涵 ,  孙晟轩 ,  季康

IPC: G05D1/485 ,  G05D101/10

Abstract: 一种考虑通信延迟情况下的异构自主水下航行器编队协同触发式控制方法，属于自主水下航行器编队协同的控制技术领域。为了解决现有的编队协同控制方法不能很好适用于异构自主水下航行器的问题，以及控制器更新频率高，存在的系统资源与能量消耗高的问题。本发明首先构建AUV编队运动学和动力学方程，然后根据各个AUV间的通信关系，构建用于表示异构AUV编队内部的带有通信延迟的有向通讯拓扑图，然后设计考虑通信延迟与事件触发的异构自主水下航行器协同编队控制律，利用设计好的事件触发控制律对异构自主水下航行器编队进行触发式控制。

公开(公告)号：CN119087812A

公开(公告)日：2024-12-06

申请号：CN202411228092.9

申请日：2024-09-03

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 孙延超 ,  孙宝贺 ,  欧阳陵鹏 ,  季康 ,  李昊阳 ,  赵一鹏 ,  刘显宁 ,  张济宇 ,  申思行 ,  郭琪 ,  李林珺仁 ,  秦洪德

IPC: G05B13/04

Abstract: 一种考虑性能约束和干扰影响的AUV预设时间轨迹跟踪控制方法，涉及轨迹跟踪控制技术领域。本发明是为了解决现有AUV轨迹跟踪控制方法还存在难以在期望时间内准确完成轨迹跟踪的问题。本发明包括：利用AUV在惯性坐标系下的六自由度位置与姿态建立AUV运动学模型；结合AUV运动学模型建立AUV动力学模型；建立性能函数，利用性能函数和AUV动力学模型对轨迹跟踪误差进行转换，获得轨迹跟踪误差向量；利用轨迹跟踪误差向量设计自适应集总干扰估计器；利用轨迹跟踪误差向量和自适应集总干扰估计器设计自适应姿态跟踪控制器。本发明用于AUV轨迹跟踪控制。

公开(公告)号：CN118377245A

公开(公告)日：2024-07-23

申请号：CN202410313896.2

申请日：2024-03-19

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 孙延超 ,  毕意翔 ,  林宇涵 ,  刁维卿 ,  陈圆荘 ,  孙宝贺 ,  顾同同 ,  季康 ,  冯睿 ,  毛怡初 ,  黄桉 ,  秦洪德

IPC: G05B19/042

Abstract: 一种自主水下作业机器人的集成化系统，属于集成电路领域。本发明为了现有水下机器人控制系统接口资源以及运算能力有限的问题。多种待解算的监测设备输出的多种监测数据均通过前接线板发送给上位机，上位机对多种监测数据进行融合解算，解算结果发送至主控芯片的第一个UART串口；无需解算的监测设备输出的监测数据通过后接线板发送至主控芯片的第二个UART串口；惯导模块输出的惯导数据通过RS232转串口模块发送至主控芯片的第三个UART串口；主控芯片根据所述的解算结果、所述惯导数据和无需解算的监测设备发来的监测数据，从主控芯片的定时器端口通过后接线板向推进器和机械臂发送动作指令。本发明用于节省主控芯片的串口资源和提升了系统控制电路的算力。