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公开(公告)号：CN109285189A
公开(公告)日：2019-01-29
申请号：CN201810765018.9
申请日：2018-07-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于基于双目相机的立体视觉技术领域，具体涉及一种无需双目同步的直线轨迹快速计算方法。包括以下步骤：双目相机拍摄作直线运动的目标物体，左右相机分别获得图像，获取图像中目标物体的像素坐标，以双目相机中左眼或右眼相机光心为原点建立空间摄像机坐标系，将图像中的二维点转换为空间中的三维点；在摄像机坐标系下，对左眼相机任取两幅图像分别提取目标点坐标，与左眼光心确定平面方程一，对右眼相机任取两幅图像分别提取目标点坐标，与右眼光心确定平面方程二，两平面相交可确定直线运动轨迹。本方法计算直线运动轨迹时无需双目图像特征点匹配，减少轨迹计算复杂程度，解决了在高速摄像下传统双目测距方法中特征点匹配困难的问题。
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公开(公告)号：CN109345587B
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN201811017301.X
申请日：2018-09-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于机器视觉领域，公开了一种基于全景与单目视觉的混合视觉定位方法，包含如下步骤：组成混合垂直立体视觉，使用平面棋盘格标定，得到全景相机与普通视觉相机的内部参数；在混合垂直立体视觉中，统一化为球面统一投影模型，根据全景与普通视觉的共同方位对全景有效坐标系转换得到新的全景方位坐标系；根据立体标定结果，得到旋转矩阵与平移矩阵；利用旋转矩阵与平移矩阵对混合垂直立体视觉立体校正，得到垂直视差，再根据混合垂直立体视觉系统的三角测量公式确定目标点的三维位置坐标信息。本发明保证全景视觉的大视场，弥补了全景相机分辨率低且不均匀的劣势，解决了混合视觉中立体标定的问题并将混合视觉定位通用化。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111445504A
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN202010217655.X
申请日：2020-03-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于图像序列的水对空畸变校正算法，包括：计算图像序列的均值获取一帧均值图像作为图像配准的基准图像；采用图像去模糊的方法来解决这一问题，基准图像完成图像模糊之后，为了估测图像畸变矩阵，本发明采用了一种非刚性图像配准方法。为了优化配准方法，采用L-BFGS优化方法。L-BFGS是一种基于BFGS的改进方法。对于无约束优化，它是有限记忆的准牛顿。L-BFGS方法通过用来自最后迭代的信息近似逆Hessian矩阵来迭代地找到最小化值。在估计畸变矩阵之后，可以基于2D插值来恢复畸变的图像序列。本发明在实现图像畸变的同时，较现有算法对畸变图像恢复质量进一步提高，可以实现各种波形扰动下产生的畸变图像的恢复。
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公开(公告)号：CN109345587A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811017301.X
申请日：2018-09-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于机器视觉领域，公开了一种基于全景与单目视觉的混合视觉定位方法，包含如下步骤：组成混合垂直立体视觉，使用平面棋盘格标定，得到全景相机与普通视觉相机的内部参数；在混合垂直立体视觉中，统一化为球面统一投影模型，根据全景与普通视觉的共同方位对全景有效坐标系转换得到新的全景方位坐标系；根据立体标定结果，得到旋转矩阵与平移矩阵；利用旋转矩阵与平移矩阵对混合垂直立体视觉立体校正，得到垂直视差，再根据混合垂直立体视觉系统的三角测量公式确定目标点的三维位置坐标信息。本发明保证全景视觉的大视场，弥补了全景相机分辨率低且不均匀的劣势，解决了混合视觉中立体标定的问题并将混合视觉定位通用化。
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公开(公告)号：CN109285189B
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN201810765018.9
申请日：2018-07-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于基于双目相机的立体视觉技术领域，具体涉及一种无需双目同步的直线轨迹快速计算方法。包括以下步骤：双目相机拍摄作直线运动的目标物体，左右相机分别获得图像，获取图像中目标物体的像素坐标，以双目相机中左眼或右眼相机光心为原点建立空间摄像机坐标系，将图像中的二维点转换为空间中的三维点；在摄像机坐标系下，对左眼相机任取两幅图像分别提取目标点坐标，与左眼光心确定平面方程一，对右眼相机任取两幅图像分别提取目标点坐标，与右眼光心确定平面方程二，两平面相交可确定直线运动轨迹。本方法计算直线运动轨迹时无需双目图像特征点匹配，减少轨迹计算复杂程度，解决了在高速摄像下传统双目测距方法中特征点匹配困难的问题。
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公开(公告)号：CN111445505A
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN202010217662.X
申请日：2020-03-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于二次配准的水对空成像畸变校正算法，采用两次图像配准算法估测图像畸变矩阵，在第一次图像配准校正算法中，基准图像仍然采用图像序列的均值图像。在第二次图像配准算法中，本发明提出一种块搜索算法获得基准图像，即是把第一次配准算法中获得的图像序列均值图像等分成多块，然后每一块图像在图像序列中搜寻最相似图像，这可以获得更加清晰的基准图像。两次图像配准算法均采用B-spline非刚性图像配准算法。在估计畸变矩阵之后，可以基于2D插值来恢复畸变的图像序列。本发明在实现图像畸变的同时，较现有算法对畸变图像恢复质量进一步提高，可以实现各种波形扰动下产生的畸变图像的恢复。
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公开(公告)号：CN109089083A
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201811028718.6
申请日：2018-09-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于图像数据传输技术领域，具体涉及一种基于有限带宽的全景数据多模式处理方法。包括数据采集压缩板对12张高分辨率图像进行拼接处理，形成低帧率的非压缩全景图像，此为模式1；数据采集压缩板对12张高分辨率图像进行实时拼接处理，形成压缩的全景图像，此为模式2；数据采集压缩板对12张高分辨率图像采集，形成12路独立图像，此为模式3；数据采集压缩板对12张高分辨率图像采集，根据全景系统显控计算机指令，对12个高分辨率相机中的任何1路进行显示，此为模式4。本发明解决了12个高分辨率相机通过拼接技术形成的全景图像数据量大，无法在有限带宽传输线路上进行有效传输的问题，实现了全景数据的高效传输，应用前景广阔。
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