公开(公告)号：CN102607575A

公开(公告)日：2012-07-25

申请号：CN201210052420.5

申请日：2012-03-02

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李亮 ,  赵琳 ,  黄攀 ,  娄上月 ,  郝勇 ,  高帅和

IPC: G01C21/30

Abstract: 本发明的目的在于提供一种基于多信息源的加权地图匹配方法，通过扩展Kalman滤波在观测量域融合来自GPS的伪距观测量、DR输出的速度观测量v和航向角观测量θ，实现紧组合导航系统的信息融合，从而获取定位解，利用该定位结果和地图数据进行地图匹配：首先搜索备选路径，然后选择正确备选路径，最后采用垂直投影的方法进行定位点到所选择路径上的投影，从而完成地图匹配。本发明在路径选择确定的情况下，由于采用多导航信息源的紧组合导航系统，对地图匹配的性能影响被相对减弱，因此，提高了路径选择效率。

公开(公告)号：CN102607575B

公开(公告)日：2014-06-25

申请号：CN201210052420.5

申请日：2012-03-02

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李亮 ,  赵琳 ,  黄攀 ,  娄上月 ,  郝勇 ,  高帅和

IPC: G01C21/30

Abstract: 本发明的目的在于提供一种基于多信息源的加权地图匹配方法，通过扩展Kalman滤波在观测量域融合来自GPS的伪距观测量、DR输出的速度观测量v和航向角观测量θ，实现紧组合导航系统的信息融合，从而获取定位解，利用该定位结果和地图数据进行地图匹配：首先搜索备选路径，然后选择正确备选路径，最后采用垂直投影的方法进行定位点到所选择路径上的投影，从而完成地图匹配。本发明在路径选择确定的情况下，由于采用多导航信息源的紧组合导航系统，对地图匹配的性能影响被相对减弱，因此，提高了路径选择效率。