公开(公告)号：CN107064875B

公开(公告)日：2020-11-03

申请号：CN201710204423.9

申请日：2017-03-31

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 韩云峰 ,  孙大军 ,  张居成 ,  郑翠娥 ,  崔宏宇 ,  王永恒 ,  史春昊

IPC: G01S5/18

Abstract: 本发明提供的是一种基于一步状态估计和协方差估计的距离野值剔除方法。步骤一、得到当前时刻的状态估计和协方差估计；步骤二、获得估计量和估计方差；步骤三、计算得到与各声信标距离信息的估计值；步骤四、由估计方差得到估计区间；步骤五、判断距离信息量测值是否落在估计区间内，若在则继续更新计算，若不在则视为野值剔除。通过本发明提出的方法，实现了距离量测数据的预处理，减小由野值引起的误差和滤波发散。有利于接下来的滤波处理。

公开(公告)号：CN107092780A

公开(公告)日：2017-08-25

申请号：CN201710204424.3

申请日：2017-03-31

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 韩云峰 ,  孙大军 ,  崔宏宇 ,  张居成 ,  郑翠娥 ,  王永恒 ,  史春昊

IPC: G06F19/00

CPC classification number: G06F19/00

Abstract: 本发明提供的是一种基于最小二乘法的速度信息野值剔除方法。首先设信任度为N，再按如下步骤执行，步骤一、获得目标当前时刻之前的4个时刻的速度量测值；步骤二、使用最小二乘算法外推出下一时刻的速度估计量；步骤三、判断速度量测值与速度估计量的差值是否满足条件，若满足则速度量测值被接受，否则利用速度估计量代替速度量测值；步骤四、当连续接收速度估计量的次数超过信任度N，重新建立滤波。通过本发明提出的方法，实现了速度量测数据的预处理，减小由野值引起的误差和滤波发散。有利于接下来的滤波处理。

公开(公告)号：CN107064875A

公开(公告)日：2017-08-18

申请号：CN201710204423.9

申请日：2017-03-31

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 韩云峰 ,  孙大军 ,  张居成 ,  郑翠娥 ,  崔宏宇 ,  王永恒 ,  史春昊

IPC: G01S5/18

CPC classification number: G01S5/18

Abstract: 本发明提供的是一种基于一步状态估计和协方差估计的距离野值剔除方法。步骤一、得到当前时刻的状态估计和协方差估计；步骤二、获得估计量和估计方差；步骤三、计算得到与各声信标距离信息的估计值；步骤四、由估计方差得到估计区间；步骤五、判断距离信息量测值是否落在估计区间内，若在则继续更新计算，若不在则视为野值剔除。通过本发明提出的方法，实现了距离量测数据的预处理，减小由野值引起的误差和滤波发散。有利于接下来的滤波处理。

公开(公告)号：CN106556828B

公开(公告)日：2019-03-05

申请号：CN201611034961.X

申请日：2016-11-09

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张居成 ,  史春昊 ,  钱洪宝 ,  孙大军 ,  郑翠娥 ,  史铭 ,  王永恒 ,  韩云峰

IPC: G01S7/539

Abstract: 本发明涉及一种水下目标定位问题中的基于凸优化的高精度定位方法。本发明包括设目标的待解算坐标为x＝[x0,y0,z0]T，目标首先测得到周围n个信标的距离ri和对应信标的坐标ai＝[xi,yi,zi]T，设到每个信标的测距误差为εi，服从高斯分布εi～N(0,σi2)，得到目标的测距方程等。通过将水下目标球面交汇定位方程的最小二乘结构进行形式变换并添加限制条件，将其转化为凸优化理论中的DC结构的形式，进而可以利用凸‑凹过程(CCP)的方法来求解，并针对直接CCP算法需要迭代初值在可行域内的缺点在原优化方程添加松弛变量和罚函数，扩大可行域，放宽对初值的限制。较线性最小二乘定位解算方法而言可以提高定位精度，实现高精度水下目标定位。

公开(公告)号：CN106556828A

公开(公告)日：2017-04-05

申请号：CN201611034961.X

申请日：2016-11-09

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张居成 ,  史春昊 ,  钱洪宝 ,  孙大军 ,  郑翠娥 ,  史铭 ,  王永恒 ,  韩云峰

IPC: G01S7/539

CPC classification number: G01S7/539

Abstract: 本发明涉及一种水下目标定位问题中的基于凸优化的高精度定位方法。本发明包括设目标的待解算坐标为x＝[x0,y0,z0]T，目标首先测得到周围n个信标的距离ri和对应信标的坐标ai＝[xi,yi,zi]T，设到每个信标的测距误差为εi，服从高斯分布εi～N(0,σi2)，得到目标的测距方程等。通过将水下目标球面交汇定位方程的最小二乘结构进行形式变换并添加限制条件，将其转化为凸优化理论中的DC结构的形式，进而可以利用凸‑凹过程(CCP)的方法来求解，并针对直接CCP算法需要迭代初值在可行域内的缺点在原优化方程添加松弛变量和罚函数，扩大可行域，放宽对初值的限制。较线性最小二乘定位解算方法而言可以提高定位精度，实现高精度水下目标定位。