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公开(公告)号：CN106762420A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611061033.2
申请日：2016-11-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供海上风电非补燃压缩空气恒压储能装置，冷气缓冲装置、低压压缩机、第一换热器、海水冷却器、高压压缩机、第二换热器、第三换热器、空气能储存模块依次相连，采用气‑气、气‑水两重换热技术，提升气冷涡轮进口工质焓值，降低压缩耗功。空气能储存模块为活塞式储气装置，利用海水压力实现了空气能的恒压存储，并实现了储气装置壁无需承压，降低了材料强度的要求，提高了经济性。空冷涡轮废气作为压缩机的进口工质的掺混气体，提升能量的利用率。海上风电压缩空气恒压储能系统具有高效、零碳排放、冷电联产等技术优点，为海上风电“弃风”问题和储气装置壁承受压力过高问题提供了有效解决方案。
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公开(公告)号：CN112665584B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202011601957.3
申请日：2020-12-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于水下机器人定位技术领域，具体涉及一种基于多传感器融合的水下机器人定位与构图方法。本发明克服了水下环境恶劣而导致传感器无法精确使用的问题，利用水下机器人安装的视觉传感器和声觉传感器，结合传感器工作原理，优化所得的路标信息，再与惯性测量元件相互作用下，获得水下机器人的航行状态，进而达成传感器融合的效果。本发明通过相机、声呐和惯性测量元件三个传感器融合，通过紧耦合的方式对水下机器人的状态估计和周围环境路标进行了滤除干扰和优化，使得水下机器人在航行任务的过程中，能够根据融合声、光传感器的数据信息，达到优化路标的目的来提升水下航行的续航时间，增强了同步定位与构图系统的实时性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN112665584A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202011601957.3
申请日：2020-12-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于水下机器人定位技术领域，具体涉及一种基于多传感器融合的水下机器人定位与构图方法。本发明克服了水下环境恶劣而导致传感器无法精确使用的问题，利用水下机器人安装的视觉传感器和声觉传感器，结合传感器工作原理，优化所得的路标信息，再与惯性测量元件相互作用下，获得水下机器人的航行状态，进而达成传感器融合的效果。本发明通过相机、声呐和惯性测量元件三个传感器融合，通过紧耦合的方式对水下机器人的状态估计和周围环境路标进行了滤除干扰和优化，使得水下机器人在航行任务的过程中，能够根据融合声、光传感器的数据信息，达到优化路标的目的来提升水下航行的续航时间，增强了同步定位与构图系统的实时性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN106762420B
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201611061033.2
申请日：2016-11-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供海上风电非补燃压缩空气恒压储能装置，冷气缓冲装置、低压压缩机、第一换热器、海水冷却器、高压压缩机、第二换热器、第三换热器、空气能储存模块依次相连，采用气‑气、气‑水两重换热技术，提升气冷涡轮进口工质焓值，降低压缩耗功。空气能储存模块为活塞式储气装置，利用海水压力实现了空气能的恒压存储，并实现了储气装置壁无需承压，降低了材料强度的要求，提高了经济性。空冷涡轮废气作为压缩机的进口工质的掺混气体，提升能量的利用率。海上风电压缩空气恒压储能系统具有高效、零碳排放、冷电联产等技术优点，为海上风电“弃风”问题和储气装置壁承受压力过高问题提供了有效解决方案。
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