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公开(公告)号：CN113687397B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202111050665.X
申请日：2021-09-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种紧组合导航转发式欺骗干扰检测方法，包括(1)采集GNSS接收机导航参数和SINS导航参数，对数据做预处理；(2)更新残差滑动窗口内数据，根据无欺骗干扰时存储的残差方差数据更新检测阈值；(3)根据前一历元各通道受欺骗情况进入相应检测程序；(4)按照动态时延欺骗信号分段检测的设计思想，依次进行动态时延过程检测和固定时延过程检测；(5)得到欺骗干扰检测结果并对检出欺骗通道所对应的卫星信号予以剔除；(6)更新历元信息，并重复执行(1)到(5)，直至处理完所有历元。本发明实现了动态时延转发式欺骗干扰实时检测，能够检测码相位偏移速率不低于0.1chip/s的动态时延转发式欺骗干扰。
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公开(公告)号：CN114488234B
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202210063770.5
申请日：2022-01-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/44
Abstract: 本发明公开了一种载波相位跟踪方法，包括获得接收机中频信号；将中频信号导入软件接收机，首先获得中频信号粗略信息，随后软件接收机转入信号跟踪部分，通过载波跟踪环路以及码跟踪环路实现载波信号的跟踪和码环跟踪，得到载波鉴相误差和码鉴相误差，通过载波鉴相误得到载波频率误差，通过载波频率误差补偿更新载波频率，并获得星历文件；计算得到观测量信息；通过EKF滤波算法得到三维位置、三维速度、钟差变化量和钟漂变化量的导航解算结果；根据导航解算结果推算载波相位、载波频率反馈NCO，并用于调整本地输出信息。本发明针对非理想环境下载波相位跟踪具有良好的稳定性，并且相比于传统的跟踪环路具有更高的定位精度。
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公开(公告)号：CN114488234A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210063770.5
申请日：2022-01-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/44
Abstract: 本发明公开了一种载波相位跟踪方法，包括获得接收机中频信号；将中频信号导入软件接收机，首先获得中频信号粗略信息，随后软件接收机转入信号跟踪部分，通过载波跟踪环路以及码跟踪环路实现载波信号的跟踪和码环跟踪，得到载波鉴相误差和码鉴相误差，通过载波鉴相误得到载波频率误差，通过载波频率误差补偿更新载波频率，并获得星历文件；计算得到观测量信息；通过EKF滤波算法得到三维位置、三维速度、钟差变化量和钟漂变化量的导航解算结果；根据导航解算结果推算载波相位、载波频率反馈NCO，并用于调整本地输出信息。本发明针对非理想环境下载波相位跟踪具有良好的稳定性，并且相比于传统的跟踪环路具有更高的定位精度。
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公开(公告)号：CN113687397A
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202111050665.X
申请日：2021-09-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种紧组合导航转发式欺骗干扰检测方法，包括(1)采集GNSS接收机导航参数和SINS导航参数，对数据做预处理；(2)更新残差滑动窗口内数据，根据无欺骗干扰时存储的残差方差数据更新检测阈值；(3)根据前一历元各通道受欺骗情况进入相应检测程序；(4)按照动态时延欺骗信号分段检测的设计思想，依次进行动态时延过程检测和固定时延过程检测；(5)得到欺骗干扰检测结果并对检出欺骗通道所对应的卫星信号予以剔除；(6)更新历元信息，并重复执行(1)到(5)，直至处理完所有历元。本发明实现了动态时延转发式欺骗干扰实时检测，能够检测码相位偏移速率不低于0.1chip/s的动态时延转发式欺骗干扰。
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