公开(公告)号：CN103310073A

公开(公告)日：2013-09-18

申请号：CN201310272368.9

申请日：2013-07-02

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 高峰 ,  孟斌 ,  万程程 ,  陈嵩博 ,  王坐山 ,  赵小晴 ,  于亚龙 ,  吴田

IPC: G06F17/50

Abstract: 本发明公开了一种考虑软件测试与运行环境差别的软件成本模型建模方法，属于软件成本模型研究领域。本发明方法将测试与运行环境的差别考虑到软件成本模型的建模过程中，分析环境差别对软件测试成本和维护成本的影响，基于环境因子，构造软件成本模型中测试阶段内修正单位软件故障的费用c1和测试阶段内单位时间的测试费用c3的函数，进一步得到新的软件成本模型，并依据该模型进行软件成本预测。本发明方法反映了环境差异对软件成本的影响，使软件成本模型预测更符合实际，从而对软件成本进行更精确的预测，并确定软件发布时间。

公开(公告)号：CN103310073B

公开(公告)日：2016-04-20

申请号：CN201310272368.9

申请日：2013-07-02

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 高峰 ,  孟斌 ,  万程程 ,  陈嵩博 ,  王坐山 ,  赵小晴 ,  于亚龙 ,  吴田

IPC: G06F17/50

Abstract: 本发明公开了一种考虑软件测试与运行环境差别的软件成本模型建模方法，属于软件成本模型研究领域。本发明方法将测试与运行环境的差别考虑到软件成本模型的建模过程中，分析环境差别对软件测试成本和维护成本的影响，基于环境因子，构造软件成本模型中测试阶段内修正单位软件故障的费用c1和测试阶段内单位时间的测试费用c3的函数，进一步得到新的软件成本模型，并依据该模型进行软件成本预测。本发明方法反映了环境差异对软件成本的影响，使软件成本模型预测更符合实际，从而对软件成本进行更精确的预测，并确定软件发布时间。

公开(公告)号：CN103487052A

公开(公告)日：2014-01-01

申请号：CN201310424350.6

申请日：2013-09-17

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 赵玉新 ,  吴田 ,  刘厂 ,  万程程 ,  王坐山 ,  郭兆新 ,  孟斌 ,  于亚龙

IPC: G01C21/08

CPC classification number: G01C21/08

Abstract: 本发明涉及一种基于磁传感器组合的飞行器姿态测量方法，其特征在于：步骤1：将三个磁传感器分别安装在载体坐标系的三个坐标轴上；步骤2：在假设偏航角ψ和横滚角γ给定的情况下，得到三个磁传感器上的输出与俯仰角σm的关系曲线图；步骤3：分析当Msy、Msz取得零点和极值点时，三个输出轴的姿态角关系式，结合步骤2得到的关系曲线图，得到Msy、Msz取得极值时的俯仰角度差值与偏航角ψ之间的关系曲线图；步骤4：根据Msy、Msz两者俯仰角取得极值的时间差获得其俯仰角差值，对照步骤3中得到的俯仰角度差值与偏航角ψ之间的关系曲线图，获得偏航角ψ；步骤5：根据偏航角ψ，结合步骤2得到的关系曲线图，获得俯仰角σm；根据步骤3得到的姿态角关系式，获得横滚角γ。

公开(公告)号：CN103487052B

公开(公告)日：2016-05-04

申请号：CN201310424350.6

申请日：2013-09-17

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 赵玉新 ,  吴田 ,  刘厂 ,  万程程 ,  王坐山 ,  郭兆新 ,  孟斌 ,  于亚龙

IPC: G01C21/08

Abstract: 本发明涉及一种基于磁传感器组合的飞行器姿态测量方法，其特征在于：步骤1：将三个磁传感器分别安装在载体坐标系的三个坐标轴上；步骤2：在假设偏航角ψ和横滚角γ给定的情况下，得到三个磁传感器上的输出与俯仰角σm的关系曲线图；步骤3：分析当Msy、Msz取得零点和极值点时，三个输出轴的姿态角关系式，结合步骤2得到的关系曲线图，得到Msy、Msz取得极值时的俯仰角度差值与偏航角ψ之间的关系曲线图；步骤4：根据Msy、Msz两者俯仰角取得极值的时间差获得其俯仰角差值，对照步骤3中得到的俯仰角度差值与偏航角ψ之间的关系曲线图，获得偏航角ψ；步骤5：根据偏航角ψ，结合步骤2得到的关系曲线图，获得俯仰角σm；根据步骤3得到的姿态角关系式，获得横滚角γ。