公开(公告)号：CN103056882B

公开(公告)日：2015-05-27

申请号：CN201310012815.7

申请日：2013-01-14

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 姚建均 ,  高爽 ,  狄多涛 ,  姜贵林 ,  严寒 ,  王洪光 ,  王茂林 ,  张满慧 ,  张保平

IPC: B25J11/00 ,  B62D57/024

Abstract: 本发明提供的是一种仿尺蠖步态式攀爬机器人。主要包括躬曲部分、转弯部分、前爪部分及后爪部分。躬曲部分与转弯部分通过两个结构相同的连接板固连在一起。前爪部分通过爪固定板、连接架与躬曲部分第一节的两侧架固连在一起。后爪部分通过两个相同的爪固定板和一个连接架与躬曲部分第三节的两侧架固连在一起。机器人的攀爬过程主要靠这四部分协调运动来实现。该机器人结构简单，动作灵活，操作方便；机器人既可以沿杆直线运动，又可实现斜杆之间的跨越。由于其特殊的机械手结构设计，还可以实现在树木上的攀爬，使攀爬机器人适应更广阔的范围与领域。

公开(公告)号：CN103226039A

公开(公告)日：2013-07-31

申请号：CN201310119300.7

申请日：2013-04-08

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 姚建均 ,  狄多涛 ,  姜贵林 ,  高爽 ,  严寒 ,  肖蕊

IPC: G01H17/00

Abstract: 本发明涉及的是一种谐波辨识方法，特别涉及一种电液伺服振动台正弦振动试验谐波辨识方法。（1）建立响应信号状态空间模型；（2）递推计算k时刻状态向量估计值；（3）分解状态向量估计值，提取出k时刻的谐波值。本发明所提供的一种电液伺服振动台正弦振动试验谐波辨识方法，能够更快速、实时地得到响应信号谐波成分的更准确的信息，从而直接为谐波消除提供数据依据。

公开(公告)号：CN104034499B

公开(公告)日：2016-09-14

申请号：CN201410264163.0

申请日：2014-06-13

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 姚建均 ,  肖蕊 ,  余瀚 ,  陈硕 ,  王涛 ,  牛庆涛 ,  高爽 ,  严寒

IPC: G01M7/02

Abstract: 本发明的目的在于提供电液伺服振动台加速度频率特性谐振谷抑制方法，包括如下步骤：利用加速度传感器测得电液伺服振动台加速度响应信号；将加速度响应信号反馈至自适应谱线增强器，并作为宽带信号；参考信号发生器产生频率为谐振谷频率的正弦信号；自适应谱线增强器根据加速度反馈信号和参考信号发生器产生的正弦信号，在权值的更新下，得到谐振谷抑制信号；谐振谷抑制信号与输入信号发生器产生的信号相加，得到的信号作用于电液伺服振动台控制器。本发明自适谱线增强器的权值经过几次迭代后，即可将电液伺服振动台的谐振谷大大抑制，提高提高功率谱复现的精度。

公开(公告)号：CN103245831B

公开(公告)日：2015-05-06

申请号：CN201310119326.1

申请日：2013-04-08

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 姚建均 ,  狄多涛 ,  姜贵林 ,  高爽 ,  严寒 ,  肖蕊

IPC: G01R23/16

Abstract: 本发明涉及的是一种谐波辨识方法领域，具体涉及一种用于电力系统谐波辨识或者控制系统中的谐波辨识方法。本发明包括：建立响应信号非线性状态空间模型；提取k时刻状态向量估计值提取出k时刻的谐波幅值和相位。本发明所提供的一种基于广义卡尔曼滤波的谐波辨识方法，能够快速、实时地得到简谐波激励响应信号中谐波成分的准确信息，从而直接为谐波成分的消除提供数据依据。本发明所提供的一种基于广义卡尔曼滤波的谐波辨识方法可以方便地应用于电力系统谐波辨识或者控制系统的谐波辨识中。

公开(公告)号：CN104034499A

公开(公告)日：2014-09-10

申请号：CN201410264163.0

申请日：2014-06-13

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 姚建均 ,  肖蕊 ,  余瀚 ,  陈硕 ,  王涛 ,  牛庆涛 ,  高爽 ,  严寒

IPC: G01M7/02

Abstract: 本发明的目的在于提供电液伺服振动台加速度频率特性谐振谷抑制方法，包括如下步骤：利用加速度传感器测得电液伺服振动台加速度响应信号；将加速度响应信号反馈至自适应谱线增强器，并作为宽带信号；参考信号发生器产生频率为谐振谷频率的正弦信号；自适应谱线增强器根据加速度反馈信号和参考信号发生器产生的正弦信号，在权值的更新下，得到谐振谷抑制信号；谐振谷抑制信号与输入信号发生器产生的信号相加，得到的信号作用于电液伺服振动台控制器。本发明自适谱线增强器的权值经过几次迭代后，即可将电液伺服振动台的谐振谷大大抑制，提高提高功率谱复现的精度。

公开(公告)号：CN103245831A

公开(公告)日：2013-08-14

申请号：CN201310119326.1

申请日：2013-04-08

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 姚建均 ,  狄多涛 ,  姜贵林 ,  高爽 ,  严寒 ,  肖蕊

IPC: G01R23/16

Abstract: 本发明涉及的是一种谐波辨识方法领域，具体涉及一种用于电力系统谐波辨识或者控制系统中的谐波辨识方法。本发明包括：建立响应信号非线性状态空间模型；提取k时刻状态向量估计值提取出k时刻的谐波幅值和相位。本发明所提供的一种基于广义卡尔曼滤波的谐波辨识方法，能够快速、实时地得到简谐波激励响应信号中谐波成分的准确信息，从而直接为谐波成分的消除提供数据依据。本发明所提供的一种基于广义卡尔曼滤波的谐波辨识方法可以方便地应用于电力系统谐波辨识或者控制系统的谐波辨识中。

公开(公告)号：CN103056882A

公开(公告)日：2013-04-24

申请号：CN201310012815.7

申请日：2013-01-14

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 姚建均 ,  高爽 ,  狄多涛 ,  姜贵林 ,  严寒 ,  王洪光 ,  王茂林 ,  张满慧 ,  张保平

IPC: B25J11/00 ,  B62D57/024

Abstract: 本发明提供的是一种仿尺蠖步态式攀爬机器人。主要包括躬曲部分、转弯部分、前爪部分及后爪部分。躬曲部分与转弯部分通过两个结构相同的连接板固连在一起。前爪部分通过爪固定板、连接架与躬曲部分第一节的两侧架固连在一起。后爪部分通过两个相同的爪固定板和一个连接架与躬曲部分第三节的两侧架固连在一起。机器人的攀爬过程主要靠这四部分协调运动来实现。该机器人结构简单，动作灵活，操作方便；机器人既可以沿杆直线运动，又可实现斜杆之间的跨越。由于其特殊的机械手结构设计，还可以实现在树木上的攀爬，使攀爬机器人适应更广阔的范围与领域。