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公开(公告)号：CN118953643A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411031027.7
申请日：2024-07-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种新型多功能三足式水下仿生章鱼机器人，由头部、颈部、机械手三部分组成。头部呈仿生短卵形，内部设置有控制中心，外部设置有水下推进器，可以为机器人提供六自由度运动；颈部设置有储藏机构、双目视觉机构、深度传感器、灯光、磁罗经、机械手臂接口；机械手由机械手臂和末端执行器两部分构成，机械手臂壳体呈椭圆形状，在短轴处设置的侧线传感器可以有效提升机器人对水流方向、流速、湍流、压力的感知能力，该水下机器人可以实现水下爬行、水下高速航行、水下跳跃、越障等多种运动姿态具有高精度的自主路径规划和运动控制能力，尤其是对水下微弱压力和水流变化的自我感知和运用能力使其具有更加优异的运动性能。
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公开(公告)号：CN109935131A
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201910344855.9
申请日：2019-04-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G09B9/06
Abstract: 本发明属于培训船舶驾驶人员的VR仿真技术领域，具体涉及一种用于船舶驾驶人员培训的VR模拟仿真装置。本发明整体呈鼓形，投影屏幕可呈现球幕投影效果，整个吊舱悬浮在半空中，模拟船舶驾驶舱漂浮于海面的驾驶感。本发明通过3D投影仪将水面影像投影在球面投影屏上，利用软件的多通道的融合技术实现无缝拼接的投影效果，通过对驾控仪操作结合仿真影像和音效的制造出与实际相同的驾驶效果，进而通过对设备的操作提高船舶驾驶人员的操作技能，缩短驾驶人员培养周期，降低培养成本。
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公开(公告)号：CN116296254B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202310172887.1
申请日：2023-02-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种深水J型铺管作业耦合响应水池模型实验装备及实验方法，用于研究在波浪载荷作用下深水J型铺管作业中管道和铺管船的耦合响应特性，铺管船模型连接于可调节的水平系泊机构中央，深水管道模型主要包括聚丙烯圆管和内部填充的不锈钢粉末，两端分别通过铺设角控制机构和锚端连接机构与铺管船模型和海床模拟机构相连接，该装备充分确保了管道模型与实物的力学相似性，提升实验结果精确度和可信度，且能够真实反映在波浪载荷作用下深水J型铺管作业中铺管船‑管道‑海床的耦合动力学响应特性；同时能够精准、快速地调节管道初始铺设角、模型迎浪方向角等参数，提高实验效率，并为实际工程提供数据支持。
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公开(公告)号：CN111038671A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201911388076.5
申请日：2019-12-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种海底三维地形勘察和测绘水下无人航行器。包括多个耐压仓，相邻耐压仓之间通过密封连接机构连接；耐压仓包括尾仓，所述尾仓后部通过连接机构连接主推进器；主推进器包括主轴、铝基体、内转子磁条、外转子磁条、防护罩、浆毂，内转子磁条和外转子磁条均包括若干个磁条环，内转子磁条的磁条环之间设有内转子隔圈，外转子磁条的磁条环之间设有外转子隔圈；主轴位于铝基体中间，内转子磁条和内转子隔圈固定在铝基体外侧面，外转子磁条和外转子隔圈固定在浆毂内侧面，防护罩位于内转子磁条和外转子磁条之间。本发明的水下航行器主推进器传输效率高、工作效率高，能源利用率高，准确度高。
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公开(公告)号：CN116873166A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310853256.6
申请日：2023-07-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种水下仿生柔性多功能常驻机器人、系统和控制方法，机器人包括头部密封舱、颈部转向舱、躯干部分、尾部转向舱和尾舱，躯干部分包括躯干主舱、多个推进器固定舱和躯干转向舱，颈部转向舱、尾部转向舱和各个躯干转向舱内均设有转向机构，躯干主舱和各个推进器固定舱均设有垂直推进器和水平推进器，躯干主舱内设有控制中心等。本发明结构紧凑，具有仿生弯曲功能，整体呈现流线型，密度与流体接近，在机器人行进过程中，可实现路径的自主规划和推力控制自动分配，适应水下复杂的环境状况，有效满足多种洞穿等相关任务载荷要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112061346A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010973636.X
申请日：2020-09-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C11/42
Abstract: 本发明提供一种用于水下载人实验室物资运输的水下机器人，装置包括水上装置和水下装置两部分，通过零浮力光缆2进行连接。水上装置包括集成控制器1，水下装置包括龙骨、推进装置、控制仓16、运载仓14、清洁装置、图像收集传输装置、紧固连接装置、稳流机构八部分构成；本发明提供的密封方式通过可旋转的高压水枪进行清洁，不仅可以更高效的清洁载人居住舱附着生物，Y形结构还可以抵消掉反作用力装置扰动，通过减速电机带动螺栓进行压缩密封圈的方式进行密封，结构简单，方法可靠，本发明提供的装置工作深度可在水下0‑200m范围正常工作。
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公开(公告)号：CN116296254A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310172887.1
申请日：2023-02-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种深水J型铺管作业耦合响应水池模型实验装备及实验方法，用于研究在波浪载荷作用下深水J型铺管作业中管道和铺管船的耦合响应特性，铺管船模型连接于可调节的水平系泊机构中央，深水管道模型主要包括聚丙烯圆管和内部填充的不锈钢粉末，两端分别通过铺设角控制机构和锚端连接机构与铺管船模型和海床模拟机构相连接，该装备充分确保了管道模型与实物的力学相似性，提升实验结果精确度和可信度，且能够真实反映在波浪载荷作用下深水J型铺管作业中铺管船‑管道‑海床的耦合动力学响应特性；同时能够精准、快速地调节管道初始铺设角、模型迎浪方向角等参数，提高实验效率，并为实际工程提供数据支持。
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公开(公告)号：CN112061346B
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202010973636.X
申请日：2020-09-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C11/42
Abstract: 本发明提供一种用于水下载人实验室物资运输的水下机器人，装置包括水上装置和水下装置两部分，通过零浮力光缆2进行连接。水上装置包括集成控制器1，水下装置包括龙骨、推进装置、控制仓16、运载仓14、清洁装置、图像收集传输装置、紧固连接装置、稳流机构八部分构成；本发明提供的密封方式通过可旋转的高压水枪进行清洁，不仅可以更高效的清洁载人居住舱附着生物，Y形结构还可以抵消掉反作用力装置扰动，通过减速电机带动螺栓进行压缩密封圈的方式进行密封，结构简单，方法可靠，本发明提供的装置工作深度可在水下0‑200m范围正常工作。
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公开(公告)号：CN118907365A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202411113465.8
申请日：2024-08-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提出了一种多航态高速全海域水中航行器，属于海工装备领域。解决了航行器航态切换模式换气时间较长，进水、排水速度慢以及航态切换慢的问题。它包括主舱、主推进器、平衡侧翼和滑翔板单元，所述主推进器设置在主舱尾部，所述平衡侧翼设置在主舱尾部两侧，所述平衡侧翼内设置连接机构，所述平衡侧翼通过连接机构与主舱相连，所述滑翔板单元设置在主舱底部，所述主舱内设置有灌流调节系统。它广泛应用于海洋科研领域。
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公开(公告)号：CN112141289B
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202010973657.1
申请日：2020-09-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B59/10
Abstract: 本发明提供一种用于船底附着物清洁开架式全自动水下机器人，包括水上装置和水下装置，所述水上装置和水下装置通过零浮力电缆和液压管连接；所述水上装置包括液压装置和控制器，所述水下装置包括骨架、动力装置、清洁装置、控制仓和辅助装置，通过多推进器的推力分配控制实现装置任一工作姿态控制的实现使装置底部清洗部位贴紧船底壁效果，通过液压控制实现机器人底腹部清洁圆刷的高速旋转清除船底底部的附着物，在多推进器组和轱辘的转速控制下实现对船底表面的全路径清扫。本发明无需将船舶拖出水面进行清洁，可在任意停泊地点实现无间断清洁，清洁效果好，作业效率高，经济效益显著。
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