公开(公告)号：CN101531003A

公开(公告)日：2009-09-16

申请号：CN200910104825.7

申请日：2009-01-14

Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院

Inventor： 李兵 ,  陈原 ,  杨晓钧 ,  林晓锐

IPC: B25J11/00

Abstract: 本发明涉及了一种可实现三平动和一转动的并联机构。该机构包括滑动块(8)和末端执行器(7)，以及连接两者之间的三组平面连杆机构组成。这三组平面连杆机构是：五杆滑块机构、曲柄滑块机构以及平面四杆机构。五杆滑块机构由主动件(1)和从动件(2，3，4)组成，曲柄滑块机构由主动件(17)和从动件(18，4)组成，平面四杆机构由主动件(5)和从动件(6，20)组成。末端执行器(7)的转轴连接在连杆(2)上，平面四杆机构的从动件(20)与末端执行器相连。五杆滑块机构和曲柄滑块机构共用一个滑块(4)和一个驱动电机(12)，而滑块(4)又作为五杆滑块机构的一个驱动件。曲柄滑块机构和五杆滑块机构组成平面组合机构，该组合机构利用一个驱动电机(12)就能实现末端执行器所要求的二自由度运动。由主动件(5)和从动件(6，20)组成的平面四杆机构能完成末端执行器的一转动功能。另外，滑动块(8)由滚珠丝杠(10)驱动实现直线往复运动，因此该机构能实现三平动和一转动的四自由度运动。该机构用三个驱动电机能实现末端执行器的三平动一转动的四自由度运动。