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公开(公告)号：CN107127664A
公开(公告)日：2017-09-05
申请号：CN201710572081.6
申请日：2017-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
CPC classification number: B24B21/006 , B24B21/18 , B24B41/005 , B24B41/06 , B25J11/0065
Abstract: 本发明公开了一种用于六面体表面打磨的机械手，包括工件、第一位置控制机构、第二位置控制机构、第一旋转关节、第二旋转关节以及气动手爪机构；第一旋转关节外套上固定有第二旋转关节基座、第二旋转关节后盖、第二旋转关节上盖以及第二旋转关节侧盖，共同围成第二旋转关节的中空腔体，第二旋转关节中空轴与旋转关节轴承座铰接，F同步带轮固定在第二旋转关节中空轴上，通过D同步带与E同步带轮配合，第二旋转关节中空轴的末端固定有力传感器，力传感器另一侧固定有双作用气缸，在双作用气缸末端固定有爪盘块。本发明利用气动手爪机构抓取工件将其按在砂带磨削机上进行打磨，采用同步带传动能够避免打磨粉尘带来的影响。
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公开(公告)号：CN107097128A
公开(公告)日：2017-08-29
申请号：CN201710572060.4
申请日：2017-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开了一种具有变角度打磨能力的砂带磨削机，气缸固定在固定板上，固定板四个角处镶嵌有第二铜轴套，第二铜轴套放置有导向轴，四个导向轴和气缸的活塞杆与打磨平台底板固连，第一轴套座、第二轴套座和第三轴套座固定在打磨平台底板上，第一直线驱动单元、第二直线驱动单元和第三直线驱动单元通过固连在尾部的第一关节轴、第二关节轴和第三关节轴与第一轴套座、第二轴套座和第三轴套座相铰接，第一直线驱动单元、第二直线驱动单元和第三直线驱动单元的另一端与打磨板通过第一球关节轴承、第二球关节轴承和第三球关节轴承铰接，末端打磨板固定在打磨板的表面。本发明降低了整个打磨系统的部署成本，使得打磨作业更加灵活。
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公开(公告)号：CN107088813A
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201710572065.7
申请日：2017-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开了一种机器人用砂带磨削单元，所述砂带摇摆机构布置在砂带闭环运动路径包裹的区域内，摇摆电动机座固定在电机基座板上，支架转轴插入到转轴轴承座中，第三被动辊的两端装有轴承，在被动辊支架形成的U形结构中自由旋转；所述砂带张紧装置安装于砂带闭环路径包裹的区域内，气弹簧两端分别铰接与基座板和摆杆；所述气动自适应打磨掌机构固定于基座板上，打磨掌平台通过销轴与电机基座板铰接，打磨掌平台上固定有气缸，其缸体部分与打磨掌平台固连，活塞杆与打磨掌固连，打磨掌固定有导向轴并插入与打磨掌平台固连的轴承套中。本发明减少机器人与磨削单元配合工作时的相互校正时间，大批量磨削作业时可以提高效率。
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公开(公告)号：CN108013936A
公开(公告)日：2018-05-11
申请号：CN201810126046.6
申请日：2018-02-08
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Inventor： 李鹏
Abstract: 本发明公开了一种基于球关节的气动操作臂，操作臂由连杆和关节连接杆组成，所述连杆连接筒的两端分别安装一个球关节机构模块，关节连接杆的两端分别与连杆的球关节机构模块连接组成操作臂。本发明的有益效果在于能够实现在三维空间内对手术工具和器械的定位，在手术中提供较高的器械定位稳定性和定位精度，长时间操作不疲劳，减轻医生劳动强度。对于患者来讲，提高手术稳定性，减少手术器械操作不稳定的出错几率。对于不同的手术工具，可以通过调整弹簧参数和压缩气体压力来动态调节操作臂与手术器械的负载关系，适应多种手术需求。
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公开(公告)号：CN107841946A
公开(公告)日：2018-03-27
申请号：CN201711261603.7
申请日：2017-12-04
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: E01D19/10
CPC classification number: E01D19/106
Abstract: 本发明公开了一种履带式绳索爬行机构，该机构主要由电机驱动机构、履带移动机构、张紧机构和夹紧调节机构组成，电机驱动机构带动履带移动机构运动，履带移动机构包括两条封闭驱动链条，布置在钢丝绳两侧，履带足在张紧调节机构的作用下夹紧绳索并在电机驱动机构的作用下沿着绳索运动。本发明的有益效果在于可自行携带充电电池对减速电机和控制电路供电，减少拖揽拖曳作用。本发明可用在路桥探查，隧道中设备检测等领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107097129A
公开(公告)日：2017-08-29
申请号：CN201710572096.2
申请日：2017-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B24B21/18
CPC classification number: B24B21/18
Abstract: 本发明公开了一种两自由度砂带磨削单元姿态补偿装置，由气弹簧外壳和活塞杆组成的弹性支撑杆，并通过第二球关节轴承和第一球关节轴承分别与第一位姿补偿板/第二位姿补偿板和基座板分别铰接；在弹簧外壳与第一球关节轴承之间连接有第一长度调节杆和第二长度调节杆，以改变第一关节轴承和第二关节轴承之间的弹性支撑杆的长度；顶出气缸固定在第一位姿补偿板/第二位姿补偿板上，顶出气缸的活塞杆与打磨板固定连接，并位于四个第二球关节轴承铰接点的四点连线区域内；打磨板四角处固定有导向轴。本发明可以节省与机器人配合打磨时的校正时间，降低对机器人和磨削单元的定位等级，同时增加了打磨系统的适应性，能够保证打磨的质量。
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公开(公告)号：CN108035965B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN201810126193.3
申请日：2018-02-08
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开了一种刚柔两级锁紧球关节，球关节内布置有两级活塞，具有两级锁紧状态；当流体压力不足以同时推动两级活塞时，球关节处于柔性锁紧状态，当流体压力可以同时推动两级活塞时，球关节处于刚性锁紧状态。通过连接套筒将球关节与套筒首尾两端固定而形成球关节连杆，再将两个或多个球关节连杆相连，可形成多自由度操作臂，可以对工具或手术器械进行定位；当对各个连杆施加不同的压力时，可控制球关节的锁紧状态，以适应不同的关节负载。
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公开(公告)号：CN108013936B
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN201810126046.6
申请日：2018-02-08
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Inventor： 李鹏
Abstract: 本发明公开了一种基于球关节的气动操作臂，操作臂由连杆和关节连接杆组成，所述连杆连接筒的两端分别安装一个球关节机构模块，关节连接杆的两端分别与连杆的球关节机构模块连接组成操作臂。本发明的有益效果在于能够实现在三维空间内对手术工具和器械的定位，在手术中提供较高的器械定位稳定性和定位精度，长时间操作不疲劳，减轻医生劳动强度。对于患者来讲，提高手术稳定性，减少手术器械操作不稳定的出错几率。对于不同的手术工具，可以通过调整弹簧参数和压缩气体压力来动态调节操作臂与手术器械的负载关系，适应多种手术需求。
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公开(公告)号：CN107088813B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN201710572065.7
申请日：2017-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开了一种机器人用砂带磨削单元，所述砂带摇摆机构布置在砂带闭环运动路径包裹的区域内，摇摆电动机座固定在电机基座板上，支架转轴插入到转轴轴承座中，第三被动辊的两端装有轴承，在被动辊支架形成的U形结构中自由旋转；所述砂带张紧装置安装于砂带闭环路径包裹的区域内，气弹簧两端分别铰接与基座板和摆杆；所述气动自适应打磨掌机构固定于基座板上，打磨掌平台通过销轴与电机基座板铰接，打磨掌平台上固定有气缸，其缸体部分与打磨掌平台固连，活塞杆与打磨掌固连，打磨掌固定有导向轴并插入与打磨掌平台固连的轴承套中。本发明减少机器人与磨削单元配合工作时的相互校正时间，大批量磨削作业时可以提高效率。
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公开(公告)号：CN107097128B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN201710572060.4
申请日：2017-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开了一种具有变角度打磨能力的砂带磨削机，气缸固定在固定板上，固定板四个角处镶嵌有第二铜轴套，第二铜轴套放置有导向轴，四个导向轴和气缸的活塞杆与打磨平台底板固连，第一轴套座、第二轴套座和第三轴套座固定在打磨平台底板上，第一直线驱动单元、第二直线驱动单元和第三直线驱动单元通过固连在尾部的第一关节轴、第二关节轴和第三关节轴与第一轴套座、第二轴套座和第三轴套座相铰接，第一直线驱动单元、第二直线驱动单元和第三直线驱动单元的另一端与打磨板通过第一球关节轴承、第二球关节轴承和第三球关节轴承铰接，末端打磨板固定在打磨板的表面。本发明降低了整个打磨系统的部署成本，使得打磨作业更加灵活。
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