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公开(公告)号：CN101995824A
公开(公告)日：2011-03-30
申请号：CN201010520236.X
申请日：2010-10-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 星箭一体化航天器姿态控制半物理仿真系统，涉及星箭一体化航天器控制半物理仿真系统。它解决了现有的航天器姿态控制半物理仿真系统无法从发射点到主动运行阶段姿态控制系统对航天器进行仿真的问题。它的实时仿真机的仿真信号输入或输出端与星载计算机的仿真信号输出或输入端连接；台上无线通信模块的无线信号输入或输出端与实时仿真机的无线信号输出或输入端连接；地面无线通信模块的信号输出或输入端与地面控制模块的信号输入或输出端连接。本发明适用于星箭一体化航天器姿态控制的仿真。
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公开(公告)号：CN102346486B
公开(公告)日：2013-04-10
申请号：CN201110141483.3
申请日：2011-05-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 一种基于PD控制律的姿态控制IP核的卫星姿态控制力矩计算系统，涉及航天电子领域。本发明的目的是提供一种计算速度快、可重用性高的基于PD控制律的姿态控制IP核，以及采用该IP核的卫星姿态控制力矩计算系统。所述IP核采用FPGA外部输入时钟作为计算时钟，采用减法器将输入的参考姿态角θc与当前姿态角参数做差后输出给乘法器，该乘法器将该数据与比例系数KP相乘获得一个乘积；采用乘法器将姿态角速度ω与P微分系数KD相乘，获得的结果与前面的乘积采用减法器做差获得姿态力矩。本发明的控制力矩计算系统采用上述IP核实现力矩运算。本发明所述的IP核比现有采用软件方法的计算速度至少提高了5倍，且具有很好的可重复利用性。
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公开(公告)号：CN102156626A
公开(公告)日：2011-08-17
申请号：CN201110107337.9
申请日：2011-04-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F7/548
Abstract: 可重构星载计算机的正余弦函数IP核及其控制方法。它涉及航天航空的电子技术领域。它解决了初始赋值存在舍入误差对结果影响很大问题；角度越大需要迭代次数越多的缺陷。初始化模块连右移N位模块和1模块，1模块连余弦值存储器，右移N位模块连正弦值存储器，余正弦值存储器连减加法器和第一乘法器，减加法器连第二乘法器再连余弦值存储器，第一乘法器连左移1位模块再连正弦值存储器，控制器连正余弦值存储器。将η映射到[0，π/2]内成为θ；判断θ≤β，是直接赋值到最后一步，否迭代运算，近似准则得到初始赋值，利用二倍角公式计算，判断n＜N，是再次计算，否完成运算；最终根据符号位判断所得到的结果的正负，赋予正余弦函数值。本发明应用于进行姿态控制。
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公开(公告)号：CN101793526A
公开(公告)日：2010-08-04
申请号：CN201010144459.0
申请日：2010-04-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/24
Abstract: 一种多信息融合编队航天器自主相对导航方法，属于航空航天领域，本发明为解决现有相对导航采用GNSS+星间链路的方式，没有导航冗余信息，致使导航精度低的问题。本发明利用脉冲星导航系统和GNSS卫星导航系统获得所在航天器节点的绝对导航信息；通过激光链路系统或获微波链路系统得时间同步信息和与其它航天器节点之间的相对距离信息，用于航天器编队飞行的相对导航；所述绝对导航信息通过激光链路系统或微波链路系统完成与其它航天器节点之间的星间信息交互，获取其它航天器节点的星间信息交互数据；结合其它航天器节点的星间信息交互数据，将所述绝对导航信息通过星务管理系统处理获得相对导航信息，用于航天器编队飞行的相对导航。
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公开(公告)号：CN102122276B
公开(公告)日：2013-02-06
申请号：CN201110033963.8
申请日：2011-01-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F15/80
Abstract: 一种双处理器星载计算机，涉及航天应用的双处理器技术。本发明解决了现有双处理器的星载计算机中的仲裁方法存在难以避免的兵乓切换以及乒乓抢权问题。本发明的主计算机、从计算机、电源及仲裁模块和IO模块均固定在底板上，并通过底板上的数据地址总线、信号线和电源线相互连接，其中仲裁模块的辑关系为：主计算机当班条件：星箭分离信号无效、从计算机输出使能信号无效并且主计算机准备好信号有效时；或者，遥控切主计算机信号有效。从计算机当班条件：主计算机输出使能信号无效、切机使能标志位有效、主计算机准备好信号无效并且从计算机准备好标志有效；或者，主计算机自主切机信号有效，并且切机使能标志有效；或者，遥控切从计算机信号有效。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102156626B
公开(公告)日：2012-10-10
申请号：CN201110107337.9
申请日：2011-04-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F7/548
Abstract: 可重构星载计算机的正余弦函数IP核及其控制方法。它涉及航天航空的电子技术领域。它解决了初始赋值存在舍入误差对结果影响很大问题；角度越大需要迭代次数越多的缺陷。初始化模块连右移N位模块和1模块，1模块连余弦值存储器，右移N位模块连正弦值存储器，余正弦值存储器连减加法器和第一乘法器，减加法器连第二乘法器再连余弦值存储器，第一乘法器连左移1位模块再连正弦值存储器，控制器连正余弦值存储器。将η映射到[0，π/2]内成为θ；判断θ≤β，是直接赋值到最后一步，否迭代运算，近似准则得到初始赋值，利用二倍角公式计算，判断n＜N，是再次计算，否完成运算；最终根据符号位判断所得到的结果的正负，赋予正余弦函数值。本发明应用于进行姿态控制。
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公开(公告)号：CN102346486A
公开(公告)日：2012-02-08
申请号：CN201110141483.3
申请日：2011-05-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 一种基于PD控制律的姿态控制IP核及采用该IP核的卫星姿态控制力矩计算系统，涉及航天电子领域。本发明的目的是提供一种计算速度快、可重用性高的基于PD控制律的姿态控制IP核，以及采用该IP核的卫星姿态控制力矩计算系统。所述IP核采用FPGA外部输入时钟作为计算时钟，采用减法器将输入的参考姿态角θc与当前姿态角参数做差后输出给乘法器，该乘法器将该数据与比例系数KP相乘获得一个乘积；采用乘法器将姿态角速度ω与P微分系数KD相乘，获得的结果与前面的乘积采用减法器做差获得姿态力矩。本发明的控制力矩计算系统采用上述IP核实现力矩运算。本发明所述的IP核比现有采用软件方法的计算速度至少提高了5倍，且具有很好的可重复利用性。
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公开(公告)号：CN101813542B
公开(公告)日：2012-02-01
申请号：CN201010154242.8
申请日：2010-04-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M1/12
Abstract: 单轴气浮转台台面外加载荷后自动调整质心的装置及方法，涉及单轴气浮转台台面外加载荷后调整质心的装置及方法，解决现有采用手动方式调整单轴气浮转台台面外加载荷后质心的方法调整效率低、调整结果精确度低的问题。其装置：四个质量调整装置均布并固定在气浮转台边缘，其中每个质量调整支架上开有导轨，导轨一端固定的步进电机带动质量块沿导轨滑行，电子水平仪的信号输出端与控制模块的信号输入端连接，控制模块的驱动信号输出端与步进电机的驱动信号输入端连接。其方法：电子水平仪采集台面水平度后输入至控制模块，控制模块驱动四个步进电机将台面上外加载荷的质心调整至与其台面中心重合。本发明适用于单轴气浮转台台面外加载荷后质心调整。
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公开(公告)号：CN101793526B
公开(公告)日：2011-10-26
申请号：CN201010144459.0
申请日：2010-04-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/24
Abstract: 一种多信息融合编队航天器自主相对导航方法，属于航空航天领域，本发明为解决现有相对导航采用GNSS+星间链路的方式，没有导航冗余信息，致使导航精度低的问题。本发明利用脉冲星导航系统和GNSS卫星导航系统获得所在航天器节点的绝对导航信息；通过激光链路系统或获微波链路系统得时间同步信息和与其它航天器节点之间的相对距离信息，用于航天器编队飞行的相对导航；所述绝对导航信息通过激光链路系统或微波链路系统完成与其它航天器节点之间的星间信息交互，获取其它航天器节点的星间信息交互数据；结合其它航天器节点的星间信息交互数据，将所述绝对导航信息通过星务管理系统处理获得相对导航信息，用于航天器编队飞行的相对导航。
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公开(公告)号：CN102122276A
公开(公告)日：2011-07-13
申请号：CN201110033963.8
申请日：2011-01-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F15/80
Abstract: 一种双处理器星载计算机，涉及航天应用的双处理器技术。本发明解决了现有双处理器的星载计算机中的仲裁方法存在难以避免的兵乓切换以及乒乓抢权问题。本发明的主计算机、从计算机、电源及仲裁模块和IO模块均固定在底板上，并通过底板上的数据地址总线、信号线和电源线相互连接，其中仲裁模块的辑关系为：主计算机当班条件：星箭分离信号无效、从计算机输出使能信号无效并且主计算机准备好信号有效时；或者，遥控切主计算机信号有效。从计算机当班条件：主计算机输出使能信号无效、切机使能标志位有效、主计算机准备好信号无效并且从计算机准备好标志有效；或者，主计算机自主切机信号有效，并且切机使能标志有效；或者，遥控切从计算机信号有效。
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