公开(公告)号：CN109491250B

公开(公告)日：2021-07-20

申请号：CN201811510706.7

申请日：2018-12-11

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 霍鑫 ,  刘清泉 ,  陈瑾瑜 ,  李晨星 ,  吴瑷菁 ,  张媛媛 ,  赵辉

IPC: G05B13/04 ,  B64D9/00

Abstract: 本发明提出一种无人机吊装运输系统吊装摆动抑制方法，属于挠性体运动控制技术领域。所述抑制方法的具体过程包括：步骤一、建立无人机位置闭环控制器；步骤二、在吊装部件参数确定的情况下，根据欠阻尼系统的震荡抑制原理，建立指令整形器；步骤三、建立双闭环控制器；步骤四、将步骤二的指令整形器与步骤三的双闭环控制器结合，构成带有指令整形器的双闭环控制系统。本发明所述抑制方法实现无人机吊装系统吊装部件摆角的有效抑制。

公开(公告)号：CN109491250A

公开(公告)日：2019-03-19

申请号：CN201811510706.7

申请日：2018-12-11

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 霍鑫 ,  刘清泉 ,  陈瑾瑜 ,  李晨星 ,  吴瑷菁 ,  张媛媛 ,  赵辉

IPC: G05B13/04 ,  B64D9/00

Abstract: 本发明提出一种无人机吊装运输系统吊装摆动抑制方法，属于挠性体运动控制技术领域。所述抑制方法的具体过程包括：步骤一、建立无人机位置闭环控制器；步骤二、在吊装部件参数确定的情况下，根据欠阻尼系统的震荡抑制原理，建立指令整形器；步骤三、建立双闭环控制器；步骤四、将步骤二的指令整形器与步骤三的双闭环控制器结合，构成带有指令整形器的双闭环控制系统。本发明所述抑制方法实现无人机吊装系统吊装部件摆角的有效抑制。