公开(公告)号：CN102519442A

公开(公告)日：2012-06-27

申请号：CN201110447601.3

申请日：2011-12-28

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 张锦绣 ,  曹喜滨 ,  兰盛昌 ,  张志刚 ,  侯振东 ,  陈庆

IPC: G01C15/00

Abstract: 一种集导航、地形获取与地表探测为一体的空间天体科学探测方法，涉及空间天体探测方法，为了解决当前空间探测方法中，对目标天体地形数据获取与地表探测几乎不能同时展开和整体探测周期长的问题。中心卫星携带N颗微小卫星、N×(2+M)颗纳卫星和K个微型漫游车，由运载器发射进入目标天体绕飞轨道；中心卫星将各自携带M颗导航型纳卫星的N颗微小卫星分别释放至N条轨道上，形成目标天体导航系统；N颗微小卫星再各自释放2颗干涉测量型纳卫星获取地形数据；中心卫星携带微型漫游车着陆目标天体后，释放K个微型漫游车，漫游车根据纳卫星获取的数据，对目标天体表面进行科学探测。它用于空间天体探测。

公开(公告)号：CN105955067A

公开(公告)日：2016-09-21

申请号：CN201610389454.1

申请日：2016-06-03

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 张锦绣 ,  陈庆 ,  俞阳 ,  曹喜滨 ,  郑岩

IPC: G05B17/02

CPC classification number: G05B17/02

Abstract: 基于四旋翼无人机的多星智能集群控制仿真系统及采用该系统实现的仿真方法，涉及卫星智能集群控制技术领域。本发明是为了解决现有的多星智能集群控制技术依靠单纯的数字进行仿真，导致可信度低的问题。本发明每个四旋翼无人机上设置有多个双目视觉图像定位设备，双目视觉图像定位设备用于测量可视范围内四旋翼无人机的相对位置，每个四旋翼无人机的上方设置有一个球体，每个球体由两种相间的灰度值组成，且每个球体作为每个四旋翼无人机唯一的识别标志，每个四旋翼无人机上和地面控制计算机上均设置有组网通信设备。它用于多星智能集群控制。

公开(公告)号：CN106094563B

公开(公告)日：2018-10-02

申请号：CN201610389337.5

申请日：2016-06-03

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 张锦绣 ,  俞阳 ,  陈庆 ,  曹喜滨 ,  邱实 ,  吴凡 ,  张天赫

IPC: G05B17/02

Abstract: 一种多航天器空间立体信息组网仿真系统及采用该系统实现的仿真方法，属于多航天器空间立体信息组网领域。解决了现有的多航天器仿真平台配置单一，各仿真单元运动维度受限，无法模拟复杂的多航天器信息组网的问题。本发明采用了六自由度的四轴飞行器以及基于平面二维平动和垂直于平动平面一维转动的差分驱动移动机器人作为航天器仿真单元，通过可配置的WIFI以及ZIGBEE技术作为信息交互手段，以双目视觉系统实现高精度相对位置和姿态的标定。可根据不同的仿真要求配置工作状态，从而形成多航天器空间立体信息组网的仿真系统。主要用于多航天器的组网。

公开(公告)号：CN106094563A

公开(公告)日：2016-11-09

申请号：CN201610389337.5

申请日：2016-06-03

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 张锦绣 ,  俞阳 ,  陈庆 ,  曹喜滨 ,  邱实 ,  吴凡 ,  张天赫

IPC: G05B17/02

CPC classification number: G05B17/02

Abstract: 一种多航天器空间立体信息组网仿真系统及采用该系统实现的仿真方法，属于多航天器空间立体信息组网领域。解决了现有的多航天器仿真平台配置单一，各仿真单元运动维度受限，无法模拟复杂的多航天器信息组网的问题。本发明采用了六自由度的四轴飞行器以及基于平面二维平动和垂直于平动平面一维转动的差分驱动移动机器人作为航天器仿真单元，通过可配置的WIFI以及ZIGBEE技术作为信息交互手段，以双目视觉系统实现高精度相对位置和姿态的标定。可根据不同的仿真要求配置工作状态，从而形成多航天器空间立体信息组网的仿真系统。主要用于多航天器的组网。

公开(公告)号：CN103116325B

公开(公告)日：2014-12-10

申请号：CN201210555921.5

申请日：2012-12-19

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 曹喜滨 ,  张锦绣 ,  化金 ,  兰盛昌 ,  孙兆伟 ,  邢雷 ,  王峰 ,  张志刚 ,  侯振东 ,  陈庆

IPC: G05B19/418 ,  G05D1/00

Abstract: 一种集群飞行模块航天器系统及其控制方法，涉及一种航天器系统。为了解决目前航天器系统一旦发生故障或者寿命到期，无法正常工作，整个航天器系统就全部报废损失大的问题。它包括M个服务模块航天器和N个任务模块航天器；所述服务模块航天器是指能源供给模块航天器、数据处理模块航天器、遥测控与数据传输模块航天器和集群控制模块航天器；M个服务模块航天器中有m个能源供给模块航天器、n个数据处理模块航天器、x个遥测控与数据传输模块航天器和y个集群控制模块航天器的集合；m,n,x,y均为正整数，M=m+n+x+y；单一或多个任务模块航天器与服务模块航天器配对，启动任务模块航天器开始工作。它用于完成航天任务。

公开(公告)号：CN103116325A

公开(公告)日：2013-05-22

申请号：CN201210555921.5

申请日：2012-12-19

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 曹喜滨 ,  张锦绣 ,  化金 ,  兰盛昌 ,  孙兆伟 ,  邢雷 ,  王峰 ,  张志刚 ,  侯振东 ,  陈庆

IPC: G05B19/418 ,  G05D1/00

Abstract: 一种集群飞行模块航天器系统及其控制方法，涉及一种航天器系统。为了解决目前航天器系统一旦发生故障或者寿命到期，无法正常工作，整个航天器系统就全部报废损失大的问题。它包括M个服务模块航天器和N个任务模块航天器；所述服务模块航天器是指能源供给模块航天器、数据处理模块航天器、遥测控与数据传输模块航天器和集群控制模块航天器；M个服务模块航天器中有m个能源供给模块航天器、n个数据处理模块航天器、x个遥测控与数据传输模块航天器和y个集群控制模块航天器的集合；m,n,x,y均为正整数，M=m+n+x+y；单一或多个任务模块航天器与服务模块航天器配对，启动任务模块航天器开始工作。它用于完成航天任务。