公开(公告)号：CN103729165A

公开(公告)日：2014-04-16

申请号：CN201410020066.7

申请日：2014-01-16

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 高会军 ,  张增杰 ,  孙光辉 ,  余洋 ,  邱搏博

IPC: G06F9/22

Abstract: 应用于高速运动控制系统的PCI从设备核心控制模块，涉及一种PCI从设备核心控制模块，本发明为解决现有PCI从设备占用空间大、功能不可定制、成本高、限制嵌入式系统设计的问题。本发明包括核心状态机、配置单元、输入输出控制器、校验块、RAM读写控制器和中断控制器，所述核心状态机包括空闲状态idle、配置操作等待状态con_wait、端口操作等待状态io_wait、存储操作等待状态状态mem_wait、读等待状态状态read_wait、配置读写进行状态con、端口或存储读写进行状态rw和结束态backoff。本发明用于PCI从设备的开发中。

公开(公告)号：CN103744333A

公开(公告)日：2014-04-23

申请号：CN201410028595.1

申请日：2014-01-22

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 高会军 ,  张增杰 ,  谢文麟 ,  邱搏博 ,  徐世东

IPC: G05B19/042

Abstract: 应用于高速表面贴装装置的多模式高速数据采集系统及多模式高速数据采集方法，涉及工业运动控制和平面测绘领域。它是为了解决现有的高速表面贴装装置的数据采集系统成本高且不能兼顾实时性和大规模数据传输的问题，也是为了解决现有的数据采集方法采集速度慢且工作模式单一的问题。上位机发出采集指令时，CPLD进行地址解析并确定采集模式和要操作的外设，将采集指令发给微控制器，同时触发微控制器的外部中断，微控制器启用中断服务程序，根据不同的控制指令确定启用上位机主控模式、下位机同步模式还是大规模数据异步模式，电平转换芯片用于实现与上位机的连接。适用于多种上位机控制的运动控制系统和二维度绘图仪等其他高速高精度运动控制系统。

公开(公告)号：CN103744333B

公开(公告)日：2016-02-17

申请号：CN201410028595.1

申请日：2014-01-22

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 高会军 ,  张增杰 ,  谢文麟 ,  邱搏博 ,  徐世东

IPC: G05B19/042

Abstract: 应用于高速表面贴装装置的多模式高速数据采集系统及多模式高速数据采集方法，涉及工业运动控制和平面测绘领域。它是为了解决现有的高速表面贴装装置的数据采集系统成本高且不能兼顾实时性和大规模数据传输的问题，也是为了解决现有的数据采集方法采集速度慢且工作模式单一的问题。上位机发出采集指令时，CPLD进行地址解析并确定采集模式和要操作的外设，将采集指令发给微控制器，同时触发微控制器的外部中断，微控制器启用中断服务程序，根据不同的控制指令确定启用上位机主控模式、下位机同步模式还是大规模数据异步模式，电平转换芯片用于实现与上位机的连接。适用于多种上位机控制的运动控制系统和二维度绘图仪等其他高速高精度运动控制系统。

公开(公告)号：CN103309270B

公开(公告)日：2015-05-20

申请号：CN201310275504.X

申请日：2013-07-03

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 高会军 ,  邱搏博 ,  吴志兵 ,  孙一勇 ,  孙光辉 ,  于占东

IPC: G05B19/042

Abstract: 一种基于FPGA的可变参数PI控制器，属于计算机控制领域，为了解决现有的PI控制器无法实现对输入的变参数PI进行运算，从而导致不能灵活配置使用的问题。它包括输入单元、PI参数查找单元、比例乘法器、带有饱和的积分器、带有饱和的加法器和输出单元；输入单元接收外部输入的待处理参数PI数据信号后分别连接PI参数查找单元、比例乘法器和带有饱和的积分器；PI参数查找单元的输出端分别与比例乘法器和带有饱和的积分器连接；比例乘法器与带有饱和的数据信号输出端同时连接带有饱和的加法器的输入端；带有饱和的加法器通过输出单元输出PI参数控制信号。用于实现对变参数PI或固定参数PI运算实现控制器的灵活配置。

公开(公告)号：CN103309270A

公开(公告)日：2013-09-18

申请号：CN201310275504.X

申请日：2013-07-03

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 高会军 ,  邱搏博 ,  吴志兵 ,  孙一勇 ,  孙光辉 ,  于占东

IPC: G05B19/042

Abstract: 一种基于FPGA的可变参数PI控制器，属于计算机控制领域，为了解决现有的PI控制器无法实现对输入的变参数PI进行运算，从而导致不能灵活配置使用的问题。它包括输入单元、PI参数查找单元、比例乘法器、带有饱和的积分器、带有饱和的加法器和输出单元；输入单元接收外部输入的待处理参数PI数据信号后分别连接PI参数查找单元、比例乘法器和带有饱和的积分器；PI参数查找单元的输出端分别与比例乘法器和带有饱和的积分器连接；比例乘法器与带有饱和的数据信号输出端同时连接带有饱和的加法器的输入端；带有饱和的加法器通过输出单元输出PI参数控制信号。用于实现对变参数PI或固定参数PI运算实现控制器的灵活配置。