公开(公告)号：CN112067170A

公开(公告)日：2020-12-11

申请号：CN202010962577.6

申请日：2020-09-14

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 张元飞 ,  谢世鹏 ,  金明河 ,  孟庆远 ,  刘宏

IPC: G01L1/12 ,  G01L5/169

Abstract: 一种基于变压器原理的柔性触觉传感器及其柔性触觉检测系统，属于机器人传感器技术领域，本发明为解决现有电磁性触觉传感器受电磁干扰影响大，以及高灵敏度与大量程无法兼顾的问题。它包括从上至下依次设置的敏感层、信号转换层和电磁屏蔽层；敏感层包括弹性体和嵌入弹性体中间的敏感片；弹性体底部中间开有空腔，空腔内为倒圆锥结构，所述倒圆锥结构的锥体尖部与信号转换层接触，弹性体顶部为凸起半球结构；敏感片采用导磁敏感片或导电敏感片；信号转换层包括初级线圈、次级线圈和基底；初级线圈和次级线圈均包裹在基底内，初级线圈设置在下层，次级线圈设置在上层；电磁屏蔽层设置在信号转换层的底部。本发明用于机器人的设计与制造。

公开(公告)号：CN105415369B

公开(公告)日：2017-07-25

申请号：CN201510990819.1

申请日：2015-12-25

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 金明河 ,  王海荣 ,  樊绍巍 ,  倪风雷 ,  谢世鹏 ,  刘宏

IPC: B25J9/12

Abstract: 一种基于肌肉群原理的超灵巧机械臂驱动装置，它涉及一种机械臂驱动装置，为了解决现有超灵巧机械臂采用缩短节长度或者臂杆长度以及增加驱动器数目的方式来获取较高的负载能力，进而导致控制系统变得复杂、功耗增加、成本增加的问题。本发明中所述三个条形连接框以机械臂本体轴向方向的中心轴线为中心均匀分布在机械臂本体的下方，每个条形连接框对应有一套驱动系统，每套驱动系统可拆卸连接在其对应的条形连接框上，每套驱动系统上设有一套绝对位置传感器，每套驱动系统对应有一套绝对位置传感器，三套导向滑轮组以机械臂本体轴向方向的中心轴线为中心均匀分布在机械臂本体的周围，每套导向滑轮组固接在箱体的顶面上。本发明用于驱动机械臂。

公开(公告)号：CN105415369A

公开(公告)日：2016-03-23

申请号：CN201510990819.1

申请日：2015-12-25

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 金明河 ,  王海荣 ,  樊绍巍 ,  倪风雷 ,  谢世鹏 ,  刘宏

IPC: B25J9/12

CPC classification number: B25J9/12

Abstract: 一种基于肌肉群原理的超灵巧机械臂驱动装置，它涉及一种机械臂驱动装置，为了解决现有超灵巧机械臂采用缩短节长度或者臂杆长度以及增加驱动器数目的方式来获取较高的负载能力，进而导致控制系统变得复杂、功耗增加、成本增加的问题。本发明中所述三个条形连接框以机械臂本体轴向方向的中心轴线为中心均匀分布在机械臂本体的下方，每个条形连接框对应有一套驱动系统，每套驱动系统可拆卸连接在其对应的条形连接框上，每套驱动系统上设有一套绝对位置传感器，每套驱动系统对应有一套绝对位置传感器，三套导向滑轮组以机械臂本体轴向方向的中心轴线为中心均匀分布在机械臂本体的周围，每套导向滑轮组固接在箱体的顶面上。本发明用于驱动机械臂。