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公开(公告)号：CN114706305B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202210328732.8
申请日：2022-03-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于预设基函数的自适应滤波器设计方法及伺服系统，涉及自适应滤波器技术领域，用以解决现有的自适应滤波器无法有效处理伺服系统的输入信号跟踪和扰动抑制问题。本发明的技术要点包括：针对跟踪参考指令和抑制扰动的目的，设计滤波基函数，其特点为参数、结构可调且不与参考信号耦合；利用梯度下降法设计权值迭代律，并确定使系统稳定的迭代步长；针对多种成分的扰动构造并联自适应滤波器；将并联自适应滤波器外接于原伺服系统以重构参考指令。本发明减小了由伺服系统参考指令和扰动信号导致的跟踪误差，有效提高了精密速率伺服系统的速率平稳性。本发明适用于包含具有位置周期或时间周期扰动信号的伺服系统的扰动抑制及指令跟踪。
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公开(公告)号：CN109847952B
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN201910078861.4
申请日：2019-01-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B04B9/14
Abstract: 一种基于驱动电流的双轴精密离心机回转台动平衡方法，属于机械转子动平衡技术领域。为了解决现有的精密离心机回转台动平衡方法存在的动不平衡辨识精度较低，操作和计算过程复杂且耗时大等问题。设置双轴精密离心机主轴以小转速ω0运行，回转台以转速‑ω0运行，采集回转台驱动电流的基准数据；设置双轴精密离心机主轴以工作转速ω运行，回转台以转速‑ω运行，采集回转台驱动电流数据，提取电流的一倍频成分；设置双轴精密离心机以转速ω运行，根据所得的电流一倍频通过添加试重的方式对回转台的动不平衡量进行精确辨识并配平。此方法不依赖于任何外置的精密传感器，对回转台轴系动不平衡的辨识精度更高，简单易行、无需多次实验，从工程应用角度来说更加实用。
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公开(公告)号：CN108089444B
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201711366514.9
申请日：2017-12-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提出了一种基于修正参考模型的双轴转台同步控制方法，包括设计两轴控制器并比较其响应结果，利用轴包含控制器在内的开环特性建立该轴数学模型，模型修正，基于修正参考模型的同步控制方法和验证同步控制效果。本发明相对于现有的并联和串联同步控制方法，具有同步误差小的优势；相对于传统的定参数串并联混合同步控制方法，具有调节动态误差的能力，有响应更快更好的优势；相对于交叉耦合同步控制方法，有设计简单的优势。
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公开(公告)号：CN105478245A
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201511029258.5
申请日：2015-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B04B9/14
CPC classification number: B04B9/146
Abstract: 基于主轴振动检测的双自由度精密离心机副轴动不平衡量辨识方法，属于精密离心机配平技术领域。本发明解决了现有的双自由度精密离心机副轴动不平衡量的辨识问题，为该轴系动平衡校正提供了参考和依据。本发明的技术要点包括：双自由度精密离心机副轴动不平衡量相位辨识；双自由度精密离心机副轴动不平衡量幅值计算。本发明利用微位移传感器对双自由度精密离心机主轴振动信号进行测量，通过有效的实验方案设计和空间矢量算法，能够有效辨识精密离心机副轴动不平衡量的相位和幅值。本发明方法适用于辨识双自由度精密离心机副轴动不平衡量。
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公开(公告)号：CN113114161B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202110330998.1
申请日：2021-03-26
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨工大航博科技有限公司
IPC: H03H11/16
Abstract: 本发明公开了一种利用最小中值法剔除野值的机电系统信号滤波方法。对于机电系统的离散信号，首先求解直线模型，再次进行计算偏差平方并求中位数操作；通过中位数和当前最佳模型参数，得到野值判别的阈值参数Mi；将偏差平方小于野值判别的阈值参数的点放入内点集内；得到野值修正后的最近L个数据点，以此为基础通过数字滤波器得到最终的输出值。本发明克服了机电系统已有方法依赖阈值和连续误判的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113325785A
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202110654788.8
申请日：2021-06-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 一种基于数据存储的位置重复控制方法，用以解决实际伺服系统中位置域重复控制效果较差的问题。本发明的技术要点包括：根据干扰信号的位置周期构造干扰信号位置内模；根据干扰信号位置内模设计角速度相关时变位置滤波器；针对角速度相关时变位置滤波器，设计对应的位置补偿器；将干扰信号位置内模、角速度相关时变位置滤波器和位置补偿器相结合构成位置重复控制器；针对谐波干扰成分，将多个位置重复控制器级联，构造级联位置重复控制器。本发明解决了位置重复控制系统的稳定性、周期偏移及参数整定问题，并能够有效实现位置周期干扰的抑制，提高伺服系统角位置精度及角速度平稳性。本发明可应用于伺服系统中对时变周期干扰信号的抑制或跟踪。
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公开(公告)号：CN108089444A
公开(公告)日：2018-05-29
申请号：CN201711366514.9
申请日：2017-12-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提出了一种基于修正参考模型的双轴转台同步控制方法，包括设计两轴控制器并比较其响应结果，利用轴包含控制器在内的开环特性建立该 轴数学模型，模型修正，基于修正参考模型的同步控制方法和验证同步控制效果。本发明相对于现有的并联和串联同步控制方法，具有同步误差小的优势；相对于传统的定参数串并联混合同步控制方法，具有调节动态误差的能力，有响应更快更好的优势；相对于交叉耦合同步控制方法，有设计简单的优势。
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公开(公告)号：CN116127284A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202310077380.8
申请日：2023-02-01
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨工大航博科技有限公司
IPC: G06F18/10 , G06F18/2433
Abstract: 一种测量信号野值的检测及修复方法、装置及设备，涉及机电系统计算机控制技术领域，检测方法解决的技术问题为“如何提供一种能够在机电伺服系统中准确判断测量信号野值的方法”，包括：采集当前测量信号和历史测量信号；获取所述机电伺服系统的极限参数；将所述历史测量信号以及当前测量信号输入至基于极限参数的野值判定函数，基于所述极限参数判定所述当前测量信号是否为野值。修复方法包括：若所述当前测量信号为野值，则基于所述当前拟合值和历史拟合值进行野值修复。检测方法基于极限参数的野值判定函数对野值进行检测，修复方法采用检测得到的野值结果并基于拟合值进行修复，有效减少了漏判率和误判率，从而达到了更好的修复效果。
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公开(公告)号：CN114706305A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210328732.8
申请日：2022-03-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于预设基函数的自适应滤波器设计方法及伺服系统，涉及自适应滤波器技术领域，用以解决现有的自适应滤波器无法有效处理伺服系统的输入信号跟踪和扰动抑制问题。本发明的技术要点包括：针对跟踪参考指令和抑制扰动的目的，设计滤波基函数，其特点为参数、结构可调且不与参考信号耦合；利用梯度下降法设计权值迭代律，并确定使系统稳定的迭代步长；针对多种成分的扰动构造并联自适应滤波器；将并联自适应滤波器外接于原伺服系统以重构参考指令。本发明减小了由伺服系统参考指令和扰动信号导致的跟踪误差，有效提高了精密速率伺服系统的速率平稳性。本发明适用于包含具有位置周期或时间周期扰动信号的伺服系统的扰动抑制及指令跟踪。
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公开(公告)号：CN113114161A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110330998.1
申请日：2021-03-26
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨工大航博科技有限公司
IPC: H03H11/16
Abstract: 本发明公开了一种利用最小中值法剔除野值的机电系统信号滤波方法。对于机电系统的离散信号，首先求解直线模型，再次进行计算偏差平方并求中位数操作；通过中位数和当前最佳模型参数，得到野值判别的阈值参数Mi；将偏差平方小于野值判别的阈值参数的点放入内点集内；得到野值修正后的最近L个数据点，以此为基础通过数字滤波器得到最终的输出值。本发明克服了机电系统已有方法依赖阈值和连续误判的问题。
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