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公开(公告)号：CN115579208A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211410439.2
申请日：2022-11-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于磁性微圆盘图案化控制的微构件操作方法，涉及自组装磁微机器人的形状控制与微操作领域。本发明的目的在于提出自组装链状磁结构的图案化控制方法以满足复杂多样的微操作任务。自组装链状磁结构由漂浮在液面的多个磁性微圆盘连接组成，每个圆盘均包含一半磁性部分和一半无磁性部分，圆盘因接触液体的底面不同而具有两种方向。相同或不同方向的圆盘连接形成顺序或交错结构，通过安排顺序/交错结构的位置可使磁性微圆盘连接成的链状结构形成多种图案。同时，自组装链状磁结构的形状随磁场强度变化，利用这一特性可控制链状磁结构捕获、传输和释放漂浮在液面的微构件，实现对微构件的操作。
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公开(公告)号：CN106273518A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610991783.3
申请日：2016-11-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: B33Y10/00 , B29L2011/00 , B33Y30/00
Abstract: 一种基于挤压打印的球面型及圆柱面型微透镜加工装置及其加工方法。本发明涉及基于挤压打印的球面型及圆柱面型微透镜加工装置及其加工方法。本发明目的是为了解决目前加工微透镜的方法存在的可控性差、效率低、难以制造圆柱面型透镜以及喷墨打印加工方法对墨水原料的粘度要求高的问题。产品包括气压控制器、注射器针管、微喷嘴、基底、三轴线性运动平台、控制驱动器、光学显微镜、COMS相机和计算机。方法：一、材料装填及装置连接；二、基底疏水处理；三、加工；四、固化。本发明提出的基于挤压打印的微透镜加工方法具有良好的可控性及灵活性，可有效实现微透镜尺寸及形状的调节。
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公开(公告)号：CN103707058B
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：CN201310698051.1
申请日：2013-12-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种聚变靶关键零件自动精密装配平台，它涉及一种点火靶关键零件装配平台，以解决现有点火靶关键零件装配采用半自动装配装置，装配过程复杂、操作复杂，累加误差多、稳定性差的问题。诊断环初定位夹持装置、靶丸夹持定位装置、上套件夹持定位装置、竖直显微镜图像反馈装置、诊断环精定位夹持装置、水平显微镜图像反馈装置和下套件夹持定位装置按逆时针排序设置在基板上端面上，靶丸夹持定位装置设置在诊断环初定位夹持装置与上套件夹持定位装置之间，竖直显微镜图像反馈装置设置在诊断环精定位夹持装置与上套件夹持定位装置之间，水平显微镜图像反馈装置设置在诊断环精定位夹持装置与下套件夹持定位装置之间。本发明用于聚变靶关键零件的装配。
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公开(公告)号：CN102506785B
公开(公告)日：2013-11-06
申请号：CN201110286383.X
申请日：2011-09-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 三自由度一体化粘滑式直线定位装置，它涉及一种定位装置，以解决现有定位装置存在的体积大、装配误差大和定位精度低的问题。它包括承载板和与驱动单元相配合的盖套，盖套固接在承载板的板面上，所述的驱动单元包括第一压块、第二压块、弹性驱动座、压电陶瓷驱动器、导向柱、触足、位移板、预紧压板和多个滚珠，压电陶瓷驱动器的上端面与弹性驱动座的上弹性板的下端面连接，压电陶瓷驱动器的下端面与触足的上端面连接，触足的下端面与位移板的上端面连接，预紧压板的下端面与弹性驱动座的下弹性板的上端面连接，位移板的长度方向的两端设置在弹性驱动座的方形空腔的外部且分别与基台可拆卸连接。本发明用于物体的定位。
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公开(公告)号：CN102501227A
公开(公告)日：2012-06-20
申请号：CN201110393208.0
申请日：2011-12-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25H1/00
Abstract: 基于差动杠杆原理的柔性铰链定位装置，它涉及一种大行程高分辨率微驱动定位装置，以克服现有柔性铰链定位平台存在大行程下高分辨率较难达到的缺点。第一杠杆、第二杠杆、第一输入平台、第二输入平台和输出平台均设置在杠杆致动腔内，第一杠杆与杠杆壳体内壁通过第一柔性铰链连接，第一输入平台与第一杠杆通过第二柔性铰链连接，第二杠杆与第一输入平台通过第三柔性铰链连接，第二输入平台与第二杠杆通过第四柔性铰链连接，输出平台与第二杠杆通过第五柔性铰链连接，输出平台与杠杆壳体内壁通过第六柔性铰链和两个第七柔性铰链连接，第一致动器驱动第一输入平台，第二致动器驱动第二输入平台。本发明用于亚毫米级运动行程的精密定位。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102277614A
公开(公告)日：2011-12-14
申请号：CN201110137969.X
申请日：2011-05-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 制作熔锥型偏振器的小型加热炉装置，涉及制作熔锥型偏振器的装置，解决了目前没有结构简单、温度控制准确及稳定、适合偏振器制作工艺的小型加热炉装置的问题，它包括下炉体外壳、下炉体、上炉体、单端加热管、热电偶、接线端子、下炉腔、上炉腔、上炉体外壳和电源，下炉腔位于下炉体的上表面中间，单端加热管从炉体的右侧端嵌入到炉体的内部，热电偶从下炉体的右侧端中间嵌入到下炉体的内部，上炉腔位于上炉体的下表面中间，单端加热管从上炉体的右侧端嵌入到上炉腔，热电偶从炉体的右侧端中间嵌入到炉体的内部，热电偶连接在炉体温控表的输入端，用于制作熔锥型光纤偏振器。
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公开(公告)号：CN1962209B
公开(公告)日：2010-05-19
申请号：CN200610151113.7
申请日：2006-12-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供的是一种三支链六自由度并联柔性铰链微动机构。它包括基平台、动平台、设置于基平台上的驱动单元和通过柔性铰关节分别与驱动单元和动平台连接的三个支杆，所述的驱动单元包括安装在基平台上的三个弹性平板和与弹性平板相连的压电陶瓷驱动器，基平台上的三个弹性平板一体加工，每个弹性平板上连接两个压电陶瓷驱动器，两个压电陶瓷驱动器呈直角分布。本发明的三支链六自由度并联微动结构具有结构简洁紧凑，建模方便，装配误差小，有利于保证运动精度等优点。
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公开(公告)号：CN105945902B
公开(公告)日：2018-03-30
申请号：CN201610585242.0
申请日：2016-07-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种旋转磁场和磁梯度双重推进的泳动微机器人及其驱动装置和方法，涉及微机器人及其驱动技术领域。本发明是为了解决现有微机器人驱动方式单一、适应环境单一的问题。本发明所述的泳动微机器人，具有圆柱形头部和柔顺鞭毛尾部，圆柱形头部内腔包含一径向磁化的圆柱形磁铁。本发明所述的泳动微机器人的驱动装置，包括三对正交放置的线圈，通过切换线圈之间的连接方式，控制每对线圈所通电流的方向，可以产生均匀磁场或梯度磁场。泳动微机器人的驱动方法，利用旋转磁场的旋转频率和磁场梯度的大小，改变泳动微机器人的运动速度，利用旋转磁场的旋转轴向个梯度的方向，改变泳动微机器人的运动方向。本发明适用于医疗、微系统等微机器人应用领域。
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公开(公告)号：CN105945902A
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201610585242.0
申请日：2016-07-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种旋转磁场和磁梯度双重推进的泳动微机器人及其驱动装置和方法，涉及微机器人及其驱动技术领域。本发明是为了解决现有微机器人驱动方式单一、适应环境单一的问题。本发明所述的泳动微机器人，具有圆柱形头部和柔顺鞭毛尾部，圆柱形头部内腔包含一径向磁化的圆柱形磁铁。本发明所述的泳动微机器人的驱动装置，包括三对正交放置的线圈，通过切换线圈之间的连接方式，控制每对线圈所通电流的方向，可以产生均匀磁场或梯度磁场。泳动微机器人的驱动方法，利用旋转磁场的旋转频率和磁场梯度的大小，改变泳动微机器人的运动速度，利用旋转磁场的旋转轴向个梯度的方向，改变泳动微机器人的运动方向。本发明适用于医疗、微系统等微机器人应用领域。
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公开(公告)号：CN104760928A
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：CN201510178041.4
申请日：2015-04-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 疏水表面滴状冷凝的毛细力拾取和振动控制的微对象操作装置及方法，本发明涉及微米级对象操作与微装配技术，本发明为了解决现有技术中毛细力操作方式一般是利用探针浸蘸后末端残留的液滴作为操作条件，既不能有效控制操作液滴的尺寸，因为过大或过小的液滴都会造成操作任务失败，也不能在拾取后实现操作液滴的动态控制，以及粘着力的主导作用造成的微对象在液滴消失后粘着在探针的末端不能顺利脱落的问题，它包括位移控制机构、制冷工作操作机构和四个连接螺柱，位移控制机构包括隔振台、三轴精密电动位移平台、连接底板、手动位移升降台、振动模块连接板、测微头、测微头夹具、压电陶瓷振动模块和探针夹具，本发明用于微米级对象操作领域。
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