公开(公告)号：CN118015217A

公开(公告)日：2024-05-10

申请号：CN202410254286.X

申请日：2024-03-06

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 赵立军 ,  吴羡 ,  李效宇 ,  于文录

IPC: G06T17/05 ,  G06T3/06 ,  G06V10/762 ,  G06T7/70 ,  G06N3/0464 ,  G06V10/764 ,  G06N3/08

Abstract: 一种基于三维跟踪松耦合的机器人鲁棒在线建图方法，属于机器人建图技术领域。本发明针对动态环境中动态噪声对建图算法产生误匹配以及建图后路径中存在多帧动态点云拼接而成的噪声路径的问题。包括采集二维图片和三维点云；对二维图片和三维点云进行时间对齐；采用三维动态信息恢复模块根据二维图片的二维检测框获得三维目标点云簇并确定三维检测框；采用三维多目标跟踪模块对三维检测框和三维预测框进行配对；进行有效轨迹的确定；并得到静态三维点云；再采用激光定位建图模块由机器人在世界坐标系下的位姿预测值和观测值得到最终位姿，并将静态三维点云注册到世界坐标系下，与全局地图拼接，得到静态地图。本发明用于机器人的在线建图。