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公开(公告)号：CN106730106B
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201611054854.3
申请日：2016-11-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61M5/00
Abstract: 机器人辅助的显微注射系统的坐标标定方法，属于显微注射系统的坐标标定方法领域。现有的显微注射系统存在针尖移动定位效率低的问题。一种机器人辅助的显微注射系统的坐标标定方法，在当前视野区域的点阵选取M个点作为标定点，按设定的时间最优的路线操作机械臂，使针尖经过这些标定点并获得清晰图像，然后移动载物台到下一个视野区域，重复以上步骤完成N个视野区域，并记录第j个视野区域中点对应的机械臂坐标；计算坐标变换矩阵；期望针尖坐标和坐标变换矩阵计算得到对应的机械臂坐标，之后操作机械臂移动，使微量吸液管针尖能够移动到期望位置处。本发明具有避免重复定位问题、定位准确和工作效率高的优点。
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公开(公告)号：CN106730106A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611054854.3
申请日：2016-11-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61M5/00
Abstract: 机器人辅助的显微注射系统的坐标标定方法，属于显微注射系统的坐标标定方法领域。现有的显微注射系统存在针尖移动定位效率低的问题。一种机器人辅助的显微注射系统的坐标标定方法，在当前视野区域的点阵选取M个点作为标定点，按设定的时间最优的路线操作机械臂，使针尖经过这些标定点并获得清晰图像，然后移动载物台到下一个视野区域，重复以上步骤完成N个视野区域，并记录第j个视野区域中点对应的机械臂坐标；计算坐标变换矩阵；期望针尖坐标和坐标变换矩阵计算得到对应的机械臂坐标，之后操作机械臂移动，使微量吸液管针尖能够移动到期望位置处。本发明具有避免重复定位问题、定位准确和工作效率高的优点。
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公开(公告)号：CN111496779B
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202010156073.5
申请日：2020-03-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的智能显微操作系统，包括底座，所述底座上设置有显微镜、旋转台和两个升降台，所述显微镜位于所述旋转台的正上方，两个所述升降台分别位于所述旋转台的两侧，每个所述升降台上均设置有一个机械臂，两个所述机械臂上分别设置有一个末端夹持器，所述机械臂能够驱动对应的所述末端夹持器进行x、y、z方向的微调，一个所述末端夹持器夹持有吸持针，所述吸持针与吸持泵连通，另一个所述末端夹持器夹持有注射针，所述注射针与注射泵连通；所述旋转台包括托盘、转动机构和驱动装置，所述驱动装置能够通过所述转动机构驱动所述托盘转动。本发明能够方便地对不规则形状对象的进行显微操作。
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公开(公告)号：CN109730799A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201910008014.0
申请日：2019-01-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61D3/00
Abstract: 斑马鱼幼鱼的自动输送和调整姿态系统，属于显微注射操作领域，本发明为解决现有对斑马鱼幼鱼的注射存在耗时长、成功率低的问题。本发明机械臂旋转结构安装在升降台上，机械臂旋转结构上安装有吸持针；培养皿通过培养皿固定装置固定安装在底座的平台上，微流道装置安装在培养皿内，显微镜安装在底座的平台上，且显微镜位于微流道装置的正上方，摄像头通过摄像头固定装置安装在底座的平台上；上板和下板之间设置有非直线型微流道，送鱼入口和流道出口之间分布有微流道头段、微流道中段和微流道尾段，微流道中段设置有第一个微流道分支，微流道中段和微流道尾段的交界处设置有第二个微流道分支。本发明用于斑马鱼幼鱼的显微注射操作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106381264B
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201611054853.9
申请日：2016-11-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: C12M1/26
Abstract: 机器人辅助的显微注射系统中微量吸液管针尖的大范围自动定位方法，属于显微注射系统定位领域。显微注射过程中只能手动控制针尖移动到特定的位置，只能捕捉到针尖模糊图像。一种机器人辅助的显微注射系统中微量吸液管针尖的大范围自动定位方法，在光照区域以外时采用大步长扫描方法，将光敏电阻安装在微量吸液管上并通过一个分压电路来获得视野外的光照信息，在光敏电阻进入光照区域后，终止大步长扫描，启动扰动算法，使得光敏电阻移动到光照区域的中心。根据图像的轮廓方向多次调整载物台和物镜，可以最终定位到针尖并得到清晰的图像。本发明方法能快速对针尖进行定位并得到清晰的针尖图像，且较传统手动定位方法相比定位速度提高5倍左右。
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公开(公告)号：CN107047396A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710486466.0
申请日：2017-06-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A01K61/10
Abstract: 一种视觉伺服斑马鱼心脏注射方法，本发明涉及视觉伺服斑马鱼心脏注射方法。本发明的目的是为了解决现有技术都是手工对斑马鱼心脏进行注射，成功率低，而且需要对人员进行培训，费时费力，成功率低的问题。过程为：一、将斑马鱼幼鱼、注射针和吸持针置于显微镜视野范围内，得到图像；二、进行预处理，得到斑马鱼幼鱼所在区域及斑马鱼幼鱼的倾角θ；三、确定吸持针和注射针轮廓；四、用注射针将斑马鱼幼鱼调整到与注射针相互垂直的方向；五、确定斑马鱼幼鱼心脏区域；六、用吸持针将斑马鱼幼鱼吸住；七、确定斑马鱼幼鱼心脏的左右朝向；八、根据斑马鱼幼鱼心脏的朝向确定注射位置。本发明用于斑马鱼注射领域。
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公开(公告)号：CN111496779A
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN202010156073.5
申请日：2020-03-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的智能显微操作系统，包括底座，所述底座上设置有显微镜、旋转台和两个升降台，所述显微镜位于所述旋转台的正上方，两个所述升降台分别位于所述旋转台的两侧，每个所述升降台上均设置有一个机械臂，两个所述机械臂上分别设置有一个末端夹持器，所述机械臂能够驱动对应的所述末端夹持器进行x、y、z方向的微调，一个所述末端夹持器夹持有吸持针，所述吸持针与吸持泵连通，另一个所述末端夹持器夹持有注射针，所述注射针与注射泵连通；所述旋转台包括托盘、转动机构和驱动装置，所述驱动装置能够通过所述转动机构驱动所述托盘转动。本发明能够方便地对不规则形状对象的进行显微操作。
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公开(公告)号：CN109730799B
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201910008014.0
申请日：2019-01-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61D3/00
Abstract: 斑马鱼幼鱼的自动输送和调整姿态系统，属于显微注射操作领域，本发明为解决现有对斑马鱼幼鱼的注射存在耗时长、成功率低的问题。本发明机械臂旋转结构安装在升降台上，机械臂旋转结构上安装有吸持针；培养皿通过培养皿固定装置固定安装在底座的平台上，微流道装置安装在培养皿内，显微镜安装在底座的平台上，且显微镜位于微流道装置的正上方，摄像头通过摄像头固定装置安装在底座的平台上；上板和下板之间设置有非直线型微流道，送鱼入口和流道出口之间分布有微流道头段、微流道中段和微流道尾段，微流道中段设置有第一个微流道分支，微流道中段和微流道尾段的交界处设置有第二个微流道分支。本发明用于斑马鱼幼鱼的显微注射操作。
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公开(公告)号：CN106381264A
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：CN201611054853.9
申请日：2016-11-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: C12M1/26
CPC classification number: C12M33/04
Abstract: 机器人辅助的显微注射系统中微量吸液管针尖的大范围自动定位方法，属于显微注射系统定位领域。显微注射过程中只能手动控制针尖移动到特定的位置，只能捕捉到针尖模糊图像。一种机器人辅助的显微注射系统中微量吸液管针尖的大范围自动定位方法，在光照区域以外时采用大步长扫描方法，将光敏电阻安装在微量吸液管上并通过一个分压电路来获得视野外的光照信息，在光敏电阻进入光照区域后，终止大步长扫描，启动扰动算法，使得光敏电阻移动到光照区域的中心。根据图像的轮廓方向多次调整载物台和物镜，可以最终定位到针尖并得到清晰的图像。本发明方法能快速对针尖进行定位并得到清晰的针尖图像，且较传统手动定位方法相比定位速度提高5倍左右。
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