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公开(公告)号：CN109223455A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811206603.1
申请日：2018-10-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明公开一种无动力型步行辅助装置，包括腰带、三角支撑、连接盘、支撑杆、转盘、调节旋钮、扭转弹簧、平板、圆盘、腿带。腰带缠绕在使用者的腰部，三角支撑将连接盘保持在髋关节处，支撑杆将连接盘与转盘连接起来，转盘与平板之间安装有扭转弹簧，腿带缠绕在膝关节以下的小腿处。使用者在行走过程中，支撑腿弯曲阶段带动扭转弹簧扭转而储存能量，支撑腿摆出阶段辅助装置释放能量产生的扭矩帮助腿部自然摆出。该步行辅助装置是一种无动力型机械穿戴设备，能够高效地将人体的重力势能转换为动能，帮助使用者行走。
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公开(公告)号：CN118246333A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410427869.8
申请日：2024-04-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于最大似然度准则的多传感器目标配对方法、系统、存储介质及设备，属于信号处理技术领域。本发明利用多传感器系统对覆盖区域中的目标进行探测，获得目标的二维坐标信息；然后将多传感器目标配对问题分解为若干个双传感器目标配对问题，在每个双传感器目标配对问题中计算不同配对方案的似然度，寻找最大化似然度的最优配对方式，在计算双传感器目标配对方案的似然度时，利用最大似然估计方法消除了目标真实位置这一未知参数，将双传感器目标配对问题表示成组合优化中的分配问题形式，最后采用匈牙利算法求解最优分配。
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公开(公告)号：CN109223262A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811196763.2
申请日：2018-10-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开一种阻尼可调式动力型假肢，包括接受腔、支杆、直流伺服电机、减速器、四连杆机构、磁流变阻尼器、小腿结构。接受腔安装在使用者的大腿残肢上，行走时残肢带动假肢摆动，与此同时，在单片机的控制下，直流伺服电机和磁流变阻尼器同时作用于四连杆机构的摇杆上，模拟正常人的步行运动。四连杆机构能够较好模拟正常人体的膝关节，使假肢的踝关节的轨迹尽可能接近理想轨迹。行走过程中，直流伺服电机的扭矩以及磁流变阻尼器的阻尼力，根据使用者的步态进行动态调整。该阻尼可调式动力型假肢，能够帮助使用者很好地完成步行过程，并使他们的行走步态尽可能接近正常步态。
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公开(公告)号：CN109222325A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811206478.4
申请日：2018-10-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开一种脚底型步行辅助装置，包括鞋子、销轴、底板、伸缩作动器、前压力传感器、后压力传感器、电池、微处理器。人在行走时，支撑腿的后脚跟抬起，身体略向前倾，与此同时，另一只腿在重力和肌力的作用下顺势自然摆出，完成步行过程。然而，后脚跟抬起是一个比较费力的过程，尤其对于长时间步行或腿脚乏力的人。该脚底型步行辅助装置，在感知人体步行规律的基础上，通过伸缩作动器为后脚跟提供额外的上抬力，并且，助力大小可以进行主动调节，帮助人们实现更加轻松自如的行走。另外，在抬起过程中，当底板快离开地面时，伸缩作动器收缩以使底板紧贴在鞋子底部，避免影响迈腿。
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