公开(公告)号：CN115562330A

公开(公告)日：2023-01-03

申请号：CN202211381428.6

申请日：2022-11-04

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 李湛 ,  宋罘林 ,  于兴虎 ,  郑晓龙 ,  高会军

IPC: G05D1/08 ,  G05D1/10

Abstract: 一种抑制类场风扰的无人机控制方法，属于无人机抗扰技术领域。本发明包括：S1、通过自主无人机上携带的摄像头获取风源图像，利用跟踪网络对图像中的目标干扰源进行跟踪，获得目标干扰源的位置，利用补偿网络根据目标干扰源的位置获得出动作补偿量；跟踪网络包括特征提取器和卷积层；风源图像跟踪网络得到扰动源特征图；补偿网络采用深度强化学习算法实现；S2、将控制补偿量与无人机控制器输出的控制量相加后，作为被控自主无人机的输入；S3、更新类场风扰补偿网络的网络参数；S4、重复S1至S3，直到无人机飞离风场区域，解决了自主无人机在城市拥挤环境下飞行在受到人造类场风扰时易出现坠机危险的问题。

公开(公告)号：CN115562330B

公开(公告)日：2023-08-22

申请号：CN202211381428.6

申请日：2022-11-04

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 李湛 ,  宋罘林 ,  于兴虎 ,  郑晓龙 ,  高会军

IPC: G05D1/08 ,  G05D1/10

Abstract: 一种抑制类场风扰的无人机控制方法，属于无人机抗扰技术领域。本发明包括：S1、通过自主无人机上携带的摄像头获取风源图像，利用跟踪网络对图像中的目标干扰源进行跟踪，获得目标干扰源的位置，利用补偿网络根据目标干扰源的位置获得出动作补偿量；跟踪网络包括特征提取器和卷积层；风源图像跟踪网络得到扰动源特征图；补偿网络采用深度强化学习算法实现；S2、将控制补偿量与无人机控制器输出的控制量相加后，作为被控自主无人机的输入；S3、更新类场风扰补偿网络的网络参数；S4、重复S1至S3，直到无人机飞离风场区域，解决了自主无人机在城市拥挤环境下飞行在受到人造类场风扰时易出现坠机危险的问题。