公开(公告)号：CN117001715A

公开(公告)日：2023-11-07

申请号：CN202311105770.8

申请日：2023-08-30

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 程明 ,  姜力 ,  戴景辉 ,  彭椿皓 ,  李正辰 ,  孙赫文 ,  杨大鹏 ,  王滨 ,  刘宏

IPC: B25J19/00

Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种面向视觉功能障碍者的智能辅助系统及方法；包括语音装置、拍摄装置、中央处理装置、距离感应装置和机械手；中央处理装置用于：根据语音装置获取的语音信息确定穿戴者的目标操作指令以及指令目标；根据指令目标的特征信息和拍摄装置获取的图像信息，确定指令目标在图像信息中的位置；根据距离感应装置获取到的指令目标与穿戴者的距离信息，确定目标作业点位；根据距离信息和目标作业点位生成引导指令；当穿戴者到达目标作业点位时，根据机械手的接近觉传感器获取机械手与指令目标的相对距离信息；根据距离信息和相对距离信息生成辅助信号。实现了视觉障碍者在陌生环境下独自完成目标指令操作。

公开(公告)号：CN118001019B

公开(公告)日：2024-08-13

申请号：CN202410261217.1

申请日：2024-03-07

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 姜力 ,  孙赫文 ,  程明 ,  彭椿皓 ,  李正辰 ,  戴景辉 ,  胡雅雯

IPC: A61F9/08

Abstract: 本发明公开了一种用于引导抓握的振动触觉阵列装置，所述装置包括上位机端、开发板、电机驱动模块、充放电一体化模块和振动触觉阵列，其中：所述开发板和电机驱动模块由充放电一体化模块进行供电；所述上位机端通过WiFi或蓝牙通信传输目标物体与手的实时相对位姿信息到开发板，开发板根据振动引导策略程序判断输出振动模式，将串口导通信号发送给电机驱动模块，电机驱动模块按照导通信号供电给振动触觉阵列，在振动触觉阵列上传递给人相应的振动模式引导人进行抓握。该振动触觉阵列装置设计成本低廉、集成化、可穿戴，其振动模式导通引导策略具有更直观、高效率、高分辨率、高舒适度、接受度强的优点。

公开(公告)号：CN118001019A

公开(公告)日：2024-05-10

申请号：CN202410261217.1

申请日：2024-03-07

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 姜力 ,  孙赫文 ,  程明 ,  彭椿皓 ,  李正辰 ,  戴景辉 ,  胡雅雯

IPC: A61F9/08

Abstract: 本发明公开了一种用于引导抓握的振动触觉阵列装置，所述装置包括上位机端、开发板、电机驱动模块、充放电一体化模块和振动触觉阵列，其中：所述开发板和电机驱动模块由充放电一体化模块进行供电；所述上位机端通过WiFi或蓝牙通信传输目标物体与手的实时相对位姿信息到开发板，开发板根据振动引导策略程序判断输出振动模式，将串口导通信号发送给电机驱动模块，电机驱动模块按照导通信号供电给振动触觉阵列，在振动触觉阵列上传递给人相应的振动模式引导人进行抓握。该振动触觉阵列装置设计成本低廉、集成化、可穿戴，其振动模式导通引导策略具有更直观、高效率、高分辨率、高舒适度、接受度强的优点。