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公开(公告)号：CN112998864A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110424875.4
申请日：2021-04-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种用于下肢骨折复位手术的并联机器人系统，属于骨折复位技术领域。用于下肢骨折复位手术的并联机器人系统包括环形台、偏置式铰链体和伸缩杆，环形台用于固定下肢，偏置式铰链体包括第一铰体、第二铰体和连接块，第一铰体的一端与连接块的一端通过第一转轴转动连接，第一铰体的另一端适于与环形台可拆卸连接，第二铰体的一端与连接块的另一端通过第二转轴转动连接，其中，第一转轴与第二转轴垂直，伸缩杆的两端均适于通过偏置式铰链体与环形台铰接，其中，伸缩杆适于与第二铰体的另一端可拆卸连接。提高了骨折复位手术的成功率。
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公开(公告)号：CN114948223B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202210566728.5
申请日：2022-05-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种机器人辅助骨折复位导航系统及方法，其中，机器人辅助骨折复位导航系统包括静平台、动平台、第一定位机构、第二定位机构、复位牵引机构和光学跟踪机构，静平台和第一定位机构用于固定在断骨近端，动平台和第二定位机构用于固定在断骨远端，且第一定位机构和第二定位机构位于静平台和动平台之间；光学跟踪机构用于监测静平台、动平台、第一定位机构、第二定位机构和复位牵引机构的位置信息，复位牵引机构连接静平台与动平台并用于根据位置信息驱动动平台相对静平台运动。本发明通过机器人辅助骨折复位导航系统辅助患者断骨复位，实现了机器人及断骨复位运动状态的实时获取，提升了骨折复位手术的精度与可靠性、安全性。
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公开(公告)号：CN114974509A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210587360.0
申请日：2022-05-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出了一种骨折复位路径规划方法、骨折复位方法及电子设备，骨折复位路径规划方法包括：获取骨折数据；根据所述骨折数据确定骨折类型以及断骨远端相对于断骨近端的初始位姿数据和目标位姿数据；根据所述骨折类型确定路径规划的节点搜索范围；根据所述初始位姿数据和所述目标位姿数据，在所述节点搜索范围内进行路径节点采样，以得到骨折复位路径。本发明的有益效果：能够减少骨折复位造成的损伤。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112998864B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202110424875.4
申请日：2021-04-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种用于下肢骨折复位手术的并联机器人系统，属于骨折复位技术领域。用于下肢骨折复位手术的并联机器人系统包括环形台、偏置式铰链体和伸缩杆，环形台用于固定下肢，偏置式铰链体包括第一铰体、第二铰体和连接块，第一铰体的一端与连接块的一端通过第一转轴转动连接，第一铰体的另一端适于与环形台可拆卸连接，第二铰体的一端与连接块的另一端通过第二转轴转动连接，其中，第一转轴与第二转轴垂直，伸缩杆的两端均适于通过偏置式铰链体与环形台铰接，其中，伸缩杆适于与第二铰体的另一端可拆卸连接。提高了骨折复位手术的成功率。
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公开(公告)号：CN114732675B
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202210501453.7
申请日：2022-05-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种踝关节辅助复位康复机器人，涉及机器人技术领域，所述踝关节辅助复位康复机器人包括静平台、动平台、多条支链及调整机构，动平台包括相互连接的内环支架和外环支架，静平台及内环支架分别用于固定胫骨和足部，支链的一端与静平台连接，支链的另一端与外环支架连接，调整机构设于内环支架与外环支架之间，调整机构用于调整外环支架与内环支架的相对位置。本发明的技术方案，患者的足部、胫骨分别与动平台的内环支架及静平台连接，支链带动动平台的外环支架以相对静平台旋转，动平台的旋转中心由外环支架及支链共同决定，通过调整机构调节外环支架及支链的位置，使得旋转中心与踝关节中心相重合，完成对不同患者踝关节尺寸的适配。
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公开(公告)号：CN114948223A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210566728.5
申请日：2022-05-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种机器人辅助骨折复位导航系统及方法，其中，机器人辅助骨折复位导航系统包括静平台、动平台、第一定位机构、第二定位机构、复位牵引机构和光学跟踪机构，静平台和第一定位机构用于固定在断骨近端，动平台和第二定位机构用于固定在断骨远端，且第一定位机构和第二定位机构位于静平台和动平台之间；光学跟踪机构用于监测静平台、动平台、第一定位机构、第二定位机构和复位牵引机构的位置信息，复位牵引机构连接静平台与动平台并用于根据位置信息驱动动平台相对静平台运动。本发明通过机器人辅助骨折复位导航系统辅助患者断骨复位，实现了机器人及断骨复位运动状态的实时获取，提升了骨折复位手术的精度与可靠性、安全性。
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公开(公告)号：CN114732675A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210501453.7
申请日：2022-05-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种踝关节辅助复位康复机器人，涉及机器人技术领域，所述踝关节辅助复位康复机器人包括静平台、动平台、多条支链及调整机构，动平台包括相互连接的内环支架和外环支架，静平台及内环支架分别用于固定胫骨和足部，支链的一端与静平台连接，支链的另一端与外环支架连接，调整机构设于内环支架与外环支架之间，调整机构用于调整外环支架与内环支架的相对位置。本发明的技术方案，患者的足部、胫骨分别与动平台的内环支架及静平台连接，支链带动动平台的外环支架以相对静平台旋转，动平台的旋转中心由外环支架及支链共同决定，通过调整机构调节外环支架及支链的位置，使得旋转中心与踝关节中心相重合，完成对不同患者踝关节尺寸的适配。
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公开(公告)号：CN114974509B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202210587360.0
申请日：2022-05-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出了一种骨折复位路径规划方法、骨折复位方法及电子设备，骨折复位路径规划方法包括：获取骨折数据；根据所述骨折数据确定骨折类型以及断骨远端相对于断骨近端的初始位姿数据和目标位姿数据；根据所述骨折类型确定路径规划的节点搜索范围；根据所述初始位姿数据和所述目标位姿数据，在所述节点搜索范围内进行路径节点采样，以得到骨折复位路径。本发明的有益效果：能够减少骨折复位造成的损伤。
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