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公开(公告)号：CN102107433B
公开(公告)日：2012-09-05
申请号：CN201010616105.1
申请日：2010-12-31
Abstract: 关键组件在轨可更换的空间机器人关节，它涉及一种空间机器人关节。本发明为了解决现有的空间机器人关节无法实现在轨更换关键组件的问题。关节驱动组件置于关节内壳的内部，谐波减速器上的第二内花键与传动轴上的第二外花键啮合，关节内壳上的第一内花键与电机壳体上的第一外花键啮合，空心轴通过第二连接键与制动器盖连接，快换连接部件置于关节传动组件的下方，关节外壳的下端面上设有双层下凸缘，连接法兰盘的第一单层凸缘插装在双层下凸缘内，快换接头紧固销部件穿过双层下凸缘及连接法兰盘的第一单层凸缘与销孔座连接，关节电路板组件分布在关节外壳的外圆周上，关节电路板组件通过紧固销安装在电气组件卡槽内。本发明适用于空间机器人中。
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公开(公告)号：CN106934831B
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN201710148765.3
申请日：2017-03-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于点云VFH描述子的识别空间物体位姿方法，本发明涉及识别空间物体位姿方法。本发明是要解决现有技术没有可行的手段确保采集样本的代表性，也无法做到精确，同时大量的样本导致运算时间过于冗长的问题，而提出的基于点云VFH描述子的识别空间物体位姿方法。该方法是通过一、计算点云对应的vfh特征描述子；二、计算差值向量di；三、计算特征向量空间；四、计算di投影到特征vfh描述子空间的坐标为Ωi；五、计算di投影到特征vfh描述子空间的坐标ΩΓ；六、确定训练BP神经网络的输入和输出维数；七、将投影后的vfh描述子对应角度输出为1；八、确定当前点云的视角等步骤实现的。本发明应用于识别空间物体位姿方法领域。
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公开(公告)号：CN101872918A
公开(公告)日：2010-10-27
申请号：CN201010208503.X
申请日：2010-06-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H01R13/518 , H01R13/631 , H01R13/639 , H01R13/73 , H01R24/00
Abstract: 一种用于空间在轨可更换部件的机电连接快换接头，它涉及一种机电连接快换接头。本发明的目的是针对目前空间环境下的航天器和空间设备构件连接拆卸困难、出现故障将导致安装维护的成本大大增加使功能部件寿命降低的问题。销轴的凸起装在连接销座的第一凹槽内，第一安装板固定在连接法兰盘上；第二安装板固定在连接法兰盘上，每个连接导引块固定在快换下接头连接法兰盘上；快换下接头连接法兰盘与快换上接头连接法兰盘连接，每个连接导引块装在快换上接头连接法兰盘的第二凹槽中，每个电气接口连接板组件与电气接口连接板组件相匹配连接在一起。本发明用于连接空间环境下的航天器或空间设备。
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公开(公告)号：CN102435367B
公开(公告)日：2013-06-05
申请号：CN201110280590.4
申请日：2011-09-21
IPC: G01L5/00
Abstract: 成对轴承预紧力测试装置，它涉及一种轴承预紧力测试装置。本发明为解决现有的测量仪需要气源，对环境要求较高以及轴承预紧力测试精度低的问题。每根导轨上套装有一个直线轴承，所述力传感器支架的两端各通过一个直线轴承与导轨滑动连接，力传感器固装在力传感器支架的下端面上，位移传感器通过位移传感器支架安装在机座的上端面上；支撑架的两端分别与两根导轨的上端固接，电机通过电机支架固装在支撑架的上端面上，的输出轴通过联轴器与螺杆的上端固接，弹簧座固装在力传感器支架的上端面上，外壳固装在弹簧座的上端，螺杆位于外壳内，压紧螺母与螺杆螺纹连接，弹簧套装在螺杆上且位于压紧螺母与弹簧座之间。本发明用于测试成对轴承预紧力。
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公开(公告)号：CN102128222A
公开(公告)日：2011-07-20
申请号：CN201010615734.2
申请日：2010-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 在轨可维护低功耗高可靠性空间制动器，它涉及一种空间制动器。本发明为了解决现有的空间制动器存在的可靠性低、功耗高和无法实现在轨维护的问题。本发明的双绕组冗余电磁线圈安装在环形凹槽内，气隙调整套筒套在连接轴系上，衔铁摩擦盘通过多个弹簧导杆和螺母与制动器壳体连接，每个弹簧导杆上均套装有一个制动弹簧，制动大齿轮固定套装在连接轴系上，摩擦盘凸台的端面与齿轮凸台端面接触，齿轮轴穿设在制动器盖上，齿轮轴的内轴端设有小齿轮，弹簧压盖位于制动器盖的外侧并固定套装在齿轮轴上，手动弹簧套装在齿轮轴上，制动器工作时，小齿轮与制动大齿轮分离，制动器维护时，小齿轮与制动大齿轮啮合。本发明用于空间服务设备中。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102128222B
公开(公告)日：2012-09-05
申请号：CN201010615734.2
申请日：2010-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16D55/02 , F16D65/18 , F16D121/20
Abstract: 在轨可维护低功耗高可靠性空间制动器，它涉及一种空间制动器。本发明为了解决现有的空间制动器存在的可靠性低、功耗高和无法实现在轨维护的问题。本发明的双绕组冗余电磁线圈安装在环形凹槽内，气隙调整套筒套在连接轴系上，衔铁摩擦盘通过多个弹簧导杆和螺母与制动器壳体连接，每个弹簧导杆上均套装有一个制动弹簧，制动大齿轮固定套装在连接轴系上，摩擦盘凸台的端面与齿轮凸台端面接触，齿轮轴穿设在制动器盖上，齿轮轴的内轴端设有小齿轮，弹簧压盖位于制动器盖的外侧并固定套装在齿轮轴上，手动弹簧套装在齿轮轴上，制动器工作时，小齿轮与制动大齿轮分离，制动器维护时，小齿轮与制动大齿轮啮合。本发明用于空间服务设备中。
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公开(公告)号：CN101913151B
公开(公告)日：2011-08-17
申请号：CN201010263782.X
申请日：2010-08-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种大型空间服务机器人在轨可更换关节，它涉及一种机器人关节。本发明的目的是为了解决目前大型空间服务机器人关节控制精度差、采用行星齿轮传动导致关节质量大以至于机器人负载自重比小、控制电路安装在关节外部导致集成性差的问题。电机传动轴的输出端与小齿轮传动连接，小齿轮与大齿轮啮合；大齿轮通过键与空心轴传动连接，空心轴与谐波减速器制成一体，圆柱形空心壳体设在空心轴内部，圆柱形空心壳体的尾部与关节后盖连接，谐波减速器与力矩传感器的小直径端连接，力矩传感器设在关节输出壳内部且套在圆柱形空心壳体的外部，且力矩传感器的大直径端与关节输出壳可拆卸连接。本发明用于大型空间服务机器人上。
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公开(公告)号：CN102435367A
公开(公告)日：2012-05-02
申请号：CN201110280590.4
申请日：2011-09-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01L5/00
Abstract: 成对轴承预紧力测试装置，它涉及一种轴承预紧力测试装置。本发明为解决现有的测量仪需要气源，对环境要求较高以及轴承预紧力测试精度低的问题。每根导轨上套装有一个直线轴承，所述力传感器支架的两端各通过一个直线轴承与导轨滑动连接，力传感器固装在力传感器支架的下端面上，位移传感器通过位移传感器支架安装在机座的上端面上；支撑架的两端分别与两根导轨的上端固接，电机通过电机支架固装在支撑架的上端面上，的输出轴通过联轴器与螺杆的上端固接，弹簧座固装在力传感器支架的上端面上，外壳固装在弹簧座的上端，螺杆位于外壳内，压紧螺母与螺杆螺纹连接，弹簧套装在螺杆上且位于压紧螺母与弹簧座之间。本发明用于测试成对轴承预紧力。
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公开(公告)号：CN101872918B
公开(公告)日：2012-03-28
申请号：CN201010208503.X
申请日：2010-06-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H01R13/518 , H01R13/631 , H01R13/639 , H01R13/73 , H01R24/00
Abstract: 一种用于空间在轨可更换部件的机电连接快换接头，它涉及一种机电连接快换接头。本发明的目的是针对目前空间环境下的航天器和空间设备构件连接拆卸困难、出现故障将导致安装维护的成本大大增加使功能部件寿命降低的问题。销轴的凸起装在连接销座的第一凹槽内，第一安装板固定在连接法兰盘上；第二安装板固定在连接法兰盘上，每个连接导引块固定在快换下接头连接法兰盘上；快换下接头连接法兰盘与快换上接头连接法兰盘连接，每个连接导引块装在快换上接头连接法兰盘的第二凹槽中，每个电气接口连接板组件与电气接口连接板组件相匹配连接在一起。本发明用于连接空间环境下的航天器或空间设备。
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公开(公告)号：CN102107433A
公开(公告)日：2011-06-29
申请号：CN201010616105.1
申请日：2010-12-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 关键组件在轨可更换的空间机器人关节，它涉及一种空间机器人关节。本发明为了解决现有的空间机器人关节无法实现在轨更换关键组件的问题。关节驱动组件置于关节内壳的内部，谐波减速器上的第二内花键与传动轴上的第二外花键啮合，关节内壳上的第一内花键与电机壳体上的第一外花键啮合，空心轴通过第二连接键与制动器盖连接，快换连接部件置于关节传动组件的下方，关节外壳的下端面上设有双层下凸缘，连接法兰盘的第一单层凸缘插装在双层下凸缘内，快换接头紧固销部件穿过双层下凸缘及连接法兰盘的第一单层凸缘与销孔座连接，关节电路板组件分布在关节外壳的外圆周上，关节电路板组件通过紧固销安装在电气组件卡槽内。本发明适用于空间机器人中。
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