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公开(公告)号：CN112684706B
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202011521405.1
申请日：2020-12-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种直驱龙门运动平台的控制方法，涉及直驱龙门运动平台的辨识与控制领域。解决了现有控制算法对直驱龙门运动平台动态特性的补偿不足，导致对直驱龙门运动平台控制精度差的问题。本发明包括如下过程，通过神经网络权值更新模型，生成神经网络权值并将神经网络权值发送至B样条小波神经网络在线辨识模型；B样条小波神经网络在线辨识模型，用于生成前馈补偿信号unn(t)；鲁棒反馈控制器，用于生成鲁棒反馈补偿信号us(t)；再将前馈补偿信号unn(t)和鲁棒反馈补偿信号us(t)进行求和，从而获得控制信号u(t)，利用该控制信号u(t)对直驱龙门运动平台进行控制。本发明主要用于对直驱龙门运动平台进行控制。
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公开(公告)号：CN111061216B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN201911384138.5
申请日：2019-12-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/19
Abstract: 基于二元样条尺度函数的贴片机运动系统智能控制方法，本发明涉及一种贴片机运动系统的模型辨识及智能控制方法。本发明的目的是为了解决现有技术中贴片机运动系统模型和参数(系统模型中的质量、摩擦系数、粘滞阻力系数等参数)未知的情况下跟踪精度低的问题；具体过程为：建立贴片机运动系统的动力学模型；构造二元样条尺度函数，并将其进行平移和伸缩变换，建立二元平方可积函数空间上的框架；根据建立的框架，选择合适的尺度，对建立的模型中的未建模动态项进行函数逼近；根据建立的模型和逼近函数，设计智能控制算法，使贴片机运动系统跟踪精度得到提高。本发明属于贴片机运动系统的轨迹跟踪控制领域。
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公开(公告)号：CN107450316B
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201710681110.2
申请日：2017-08-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 贴片机驱动系统的采样自适应鲁棒控制方法，本发明涉及采样自适应鲁棒控制方法。本发明为了解决贴片机系统存在的参数不确定性以及系统收到的外界干扰都会影响贴片机的定位精度，导致得到的样品达不到要求的精度或损坏样品，以及数字化控制器会进一步增大系统的定位误差，导致系统不稳定的问题。本发明包括：一、建立贴片机驱动系统沿x轴或y轴运动的动力学模型，并确定系统中动平台的质量和粘滞阻力系数的取值范围，以及外界扰动或未建模动态的界；二、设计虚拟控制律；三、设计连续型自适应鲁棒控制器，使贴片机动平台的速度信号x2跟踪步骤二中设计的虚拟控制律；四、得到采样自适应鲁棒控制器。本发明用于贴片机驱动系统的非线性控制领域。
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公开(公告)号：CN107272422A
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201710682236.1
申请日：2017-08-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 基于参考调节器的贴片机驱动系统的多变量约束控制方法，本发明涉及贴片机驱动系统的多变量约束控制方法。本发明为了解决在运动过程中由于速度过大对贴片机启动系统造成损害或因为控制输入超过贴片机所提供的最大输入导致贴片机不能正常工作等问题。本发明包括：一、建立贴片机驱动系统沿x轴或y轴运动的动力学模型，并确定贴片机驱动系统受到的约束条件；二、为贴片机驱动系统设计采样控制器；三、在假设贴片机驱动系统的未建模动态以及外界扰动为常值的条件下，预测当参考信号不发生变化时贴片机驱动系统的状态和控制输入的大小；四、设计参考调节器，使贴片机驱动系统满足步骤一中的约束条件。本发明用于贴片机运动系统的多变量约束控制领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119882433A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510015859.8
申请日：2025-01-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 基于复合自适应在线估计的精密双驱运动平台同步控制方法，涉及精密运动平台协同控制领域。本发明解决了双驱运动平台任务跟踪性能差、同步性能低的问题。本发明中B样条小波神经网络在线辨识模型通过特殊设计的神经网络权重复合更新模型生成神经网络权值矩阵#imgabs0#进行更新，通过构造的系统参数复合更新模型对系统未知参数进行更新，通过构造的期望补偿模型对双驱运动平台进行实时的模型补偿，通过构造的B样条小波神经网络在线辨识模型来对双驱运动平台系统未建模动态和外部干扰进行模型补偿，然后通过构造鲁棒反馈控制器进行鲁棒镇定，从而提高双驱运动平台的任务跟踪性和同步性。主要用于对双驱龙门运动平台进行同步控制。
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公开(公告)号：CN112684706A
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202011521405.1
申请日：2020-12-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种直驱龙门运动平台的控制方法，涉及直驱龙门运动平台的辨识与控制领域。解决了现有控制算法对直驱龙门运动平台动态特性的补偿不足，导致对直驱龙门运动平台控制精度差的问题。本发明包括如下过程，通过神经网络权值更新模型，生成神经网络权值并将神经网络权值发送至B样条小波神经网络在线辨识模型；B样条小波神经网络在线辨识模型，用于生成前馈补偿信号unn(t)；鲁棒反馈控制器，用于生成鲁棒反馈补偿信号us(t)；再将前馈补偿信号unn(t)和鲁棒反馈补偿信号us(t)进行求和，从而获得控制信号u(t)，利用该控制信号u(t)对直驱龙门运动平台进行控制。本发明主要用于对直驱龙门运动平台进行控制。
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公开(公告)号：CN107450316A
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：CN201710681110.2
申请日：2017-08-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 贴片机驱动系统的采样自适应鲁棒控制方法，本发明涉及采样自适应鲁棒控制方法。本发明为了解决贴片机系统存在的参数不确定性以及系统收到的外界干扰都会影响贴片机的定位精度，导致得到的样品达不到要求的精度或损坏样品，以及数字化控制器会进一步增大系统的定位误差，导致系统不稳定的问题。本发明包括：一、建立贴片机驱动系统沿x轴或y轴运动的动力学模型，并确定系统中动平台的质量和粘滞阻力系数的取值范围，以及外界扰动或未建模动态的界；二、设计虚拟控制律；三、设计连续型自适应鲁棒控制器，使贴片机动平台的速度信号x2跟踪步骤二中设计的虚拟控制律；四、得到采样自适应鲁棒控制器。本发明用于贴片机驱动系统的非线性控制领域。
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公开(公告)号：CN107272422B
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201710682236.1
申请日：2017-08-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 基于参考调节器的贴片机驱动系统的多变量约束控制方法，本发明涉及贴片机驱动系统的多变量约束控制方法。本发明为了解决在运动过程中由于速度过大对贴片机启动系统造成损害或因为控制输入超过贴片机所提供的最大输入导致贴片机不能正常工作等问题。本发明包括：一、建立贴片机驱动系统沿x轴或y轴运动的动力学模型，并确定贴片机驱动系统受到的约束条件；二、为贴片机驱动系统设计采样控制器；三、在假设贴片机驱动系统的未建模动态以及外界扰动为常值的条件下，预测当参考信号不发生变化时贴片机驱动系统的状态和控制输入的大小；四、设计参考调节器，使贴片机驱动系统满足步骤一中的约束条件。本发明用于贴片机运动系统的多变量约束控制领域。
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公开(公告)号：CN111061216A
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201911384138.5
申请日：2019-12-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/19
Abstract: 基于二元样条尺度函数的贴片机运动系统智能控制方法，本发明涉及一种贴片机运动系统的模型辨识及智能控制方法。本发明的目的是为了解决现有技术中贴片机运动系统模型和参数(系统模型中的质量、摩擦系数、粘滞阻力系数等参数)未知的情况下跟踪精度低的问题；具体过程为：建立贴片机运动系统的动力学模型；构造二元样条尺度函数，并将其进行平移和伸缩变换，建立二元平方可积函数空间上的框架；根据建立的框架，选择合适的尺度，对建立的模型中的未建模动态项进行函数逼近；根据建立的模型和逼近函数，设计智能控制算法，使贴片机运动系统跟踪精度得到提高。本发明属于贴片机运动系统的轨迹跟踪控制领域。
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