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公开(公告)号：CN102288198A
公开(公告)日：2011-12-21
申请号：CN201110117439.9
申请日：2011-05-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供一种激光器合作目标直线度校准及其误差测量方法。直线度校准方法步骤包括将激光器固定在转台中心，保证四个激光器出口在同一高度；确定并标记激光器正负方向，记录光斑中心位置作为参考中心位置；移动相机逐渐远离激光器，通过打磨调整激光器末端的角度，使之对准到参考中心点；将转台旋转180度，令第二个激光器对准屏幕；校准一次后放置一段时间，直到不会发生漂移为止。测量采取对称观测法，令转台沿正反两方向转动进行两次测量，取两次测量的平均值作为测量结果。本发明激光器合作目标直线度校准及其误差测量方法，测量两准直激光束之间的夹角，进行误差修正，有效地提高空间姿态测量精度。
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公开(公告)号：CN102208108B
公开(公告)日：2013-01-09
申请号：CN201110082314.7
申请日：2011-04-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 摄像机大视场高精度快速现场全局标定方法，它涉及视觉测量中的摄像机标定方法。它解决了大视场标定过程中使用大型高精度靶标成本高，难以维护且运输困难的问题和摄像机参数在测量过程中发生变化对测量结果的影响及现场标定参数计算耗时过大的问题。高精度全局预先标定：基于控制线的摄像机畸变参数的标定和基于控制点的摄像机非畸变参数的全局标定；快速现场校正：设置若干个特征点，使用预先标定的参数求取特征点在世界坐标系下的坐标，相应的摄像机坐标系下的坐标，图像坐标；检测在测量过程中特征点在图像坐标的变化；测量过程中摄像机非畸变参数的变化量Δc的最小二乘解，根据求得Δc进行校正完成。应用于视场达8m×8m的摄像机的高精度现场标定。
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公开(公告)号：CN102032871A
公开(公告)日：2011-04-27
申请号：CN201010563504.6
申请日：2010-11-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于特征线的运动目标位姿光学测量方法。它涉及视觉测量中的一种运动目标位姿测量技术，它解决了传统的监测系统测量精度低和稳定性差，以及对于特征点装配位置要求高的缺点。利用目标上两条不平行的直线的光学测量方法。提出了基于直线的位置姿态求取公式。使用该发明方法对位姿测量误差进行了仿真分析，同时给出了实际的测量误差。该发明方法对摄像机模型没有限制，且由于增加了带测量的测量基线，所以减少了位置姿态参数的测量精度对光学系统的依赖，实验结果表明，该方法可满足运动目标相对位置姿态的高精度测量的需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102208108A
公开(公告)日：2011-10-05
申请号：CN201110082314.7
申请日：2011-04-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 摄像机大视场高精度快速现场全局标定方法，它涉及视觉测量中的摄像机标定方法。它解决了大视场标定过程中使用大型高精度靶标成本高，难以维护且运输困难的问题和摄像机参数在测量过程中发生变化对测量结果的影响及现场标定参数计算耗时过大的问题。高精度全局预先标定：基于控制线的摄像机畸变参数的标定和基于控制点的摄像机非畸变参数的全局标定；快速现场校正：设置若干个特征点，使用预先标定的参数求取特征点在世界坐标系下的坐标，相应的摄像机坐标系下的坐标，图像坐标；检测在测量过程中特征点在图像坐标的变化；测量过程中摄像机非畸变参数的变化量Δc的最小二乘解，根据求得Δc进行校正完成。应用于视场达8m×8m的摄像机的高精度现场标定。
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公开(公告)号：CN102005048A
公开(公告)日：2011-04-06
申请号：CN201010546069.6
申请日：2010-11-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 基于平面上固定特征点的大视场摄像机现场标定方法，本发明涉及一种摄像机标定方法。用于数据标定。解决了传统的标定加工难度大、加工精度不易保证、模板制作成本高和使用受限制的问题。它包括如下步骤：利用标定平面上位于两两相交的三条直线交点处的特征点，分别通过任意两个特征点再做射线，从而把每两条射线的交点处作为扩展特征点；求取从标定平面上摄录到摄像机中的图像因镜头所造成的实物坐标系与图像坐标系之间的一阶径向畸变系数；利用获得的一阶径向畸变系数修正在图像坐标系中的坐标步骤一构造的九个特征点的图像坐标及扩展标定点的图像坐标；把得到的九个特征点及扩展标定点的图像坐标作为标定点进行摄像机标定。
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公开(公告)号：CN102288198B
公开(公告)日：2014-01-08
申请号：CN201110117439.9
申请日：2011-05-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供一种激光器合作目标直线度校准及其误差测量方法。直线度校准方法步骤包括将激光器固定在转台中心，保证四个激光器出口在同一高度；确定并标记激光器正负方向，记录光斑中心位置作为参考中心位置；移动相机逐渐远离激光器，通过打磨调整激光器末端的角度，使之对准到参考中心点；将转台旋转180度，令第二个激光器对准屏幕；校准一次后放置一段时间，直到不会发生漂移为止。测量采取对称观测法，令转台沿正反两方向转动进行两次测量，取两次测量的平均值作为测量结果。本发明激光器合作目标直线度校准及其误差测量方法，测量两准直激光束之间的夹角，进行误差修正，有效地提高空间姿态测量精度。
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公开(公告)号：CN102305608B
公开(公告)日：2013-05-01
申请号：CN201110123368.3
申请日：2011-05-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开一种多目标二维交叉运动模拟系统误差测量补偿方法，其包括以下步骤：步骤a：搭建基于交汇测量原理的双经纬仪空间坐标点三维测量系统，并实现空间点的三维位置坐标测量；步骤b：利用所得的三维位置坐标拟合目标运动平面，并求得目标运动参考坐标系；步骤c：对所测点进行坐标转化，并求得像平面坐标；步骤d：依据像平面坐标求得每个目标运动平面采样点的位置误差；步骤e：利用RBF神经网络对位置误差进行补偿。本发明的整套方法的原理简单、计算量小、避免了复杂的数学关系推导，容易实现，具有较高的实用性。
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公开(公告)号：CN102305608A
公开(公告)日：2012-01-04
申请号：CN201110123368.3
申请日：2011-05-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开一种多目标二维交叉运动模拟系统误差测量补偿方法，其包括以下步骤：步骤a：搭建空间坐标点三维测量系统，并实现空间点的三维位置坐标测量；步骤b：利用所得的三维位置坐标拟合目标运动平面，并求得目标运动参考坐标系；步骤c：对所测点进行坐标转化，并求得像平面坐标；步骤d：依据像平面坐标求得每个目标运动平面采样点的位置误差；步骤e：利用RBF神经网络对位置误差进行补偿。本发明的整套方法的原理简单、计算量小、避免了复杂的数学关系推导，容易实现，具有较高的实用性。
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