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公开(公告)号：CN100522509C
公开(公告)日：2009-08-05
申请号：CN200710144978.5
申请日：2007-12-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于直流减速电机与旋转钩孔的节能连接机构，它涉及一种连接机构。本发明的目的是为解决现有模块的连接机构存在分离操作需要额外的分离空间、限制了自重构的能力、连接面抗剪切的能力较弱、在机器人整体运动过程中若速度规划不合理，两连接模块间存在相对运动趋势时导致连接不可靠的问题。本发明传动绳通过传动绳转向架与直流减速电机和驱动盘传动连接，四个连杆的另一端分别由四个销轴与驱动盘铰接，每个滑块内分别设有一个旋转钩。本发明的优点：在处于连接状态和断开状态时，不需要能量维持，节省了能量；旋转钩缩回时处在连接面内，不影响连接模块间的相对运动；使用直流减速电机驱动连接和断开，提高了模块连接/分离的速度。
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公开(公告)号：CN101229640A
公开(公告)日：2008-07-30
申请号：CN200710144978.5
申请日：2007-12-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于直流减速电机与旋转钩孔的节能连接机构，它涉及一种连接机构。本发明的目的是为解决现有模块的连接机构存在分离操作需要额外的分离空间、限制了自重构的能力、连接面抗剪切的能力较弱、在机器人整体运动过程中若速度规划不合理，两连接模块间存在相对运动趋势时导致连接不可靠的问题。本发明传动绳通过传动绳转向架与直流减速电机和驱动盘传动连接，四个连杆的另一端分别由四个销轴与驱动盘铰接，每个滑块内分别设有一个旋转钩。本发明的优点：在处于连接状态和断开状态时，不需要能量维持，节省了能量；旋转钩缩回时处在连接面内，不影响连接模块间的相对运动；使用直流减速电机驱动连接和断开，提高了模块连接/分离的速度。
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公开(公告)号：CN100579731C
公开(公告)日：2010-01-13
申请号：CN200810064087.3
申请日：2008-03-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于旋转钩孔连接的双“L”形正立方体模块化自重构机器人，它涉及一种机器人。本发明的目的是为解决现有的阵列式机器人运动灵活性不足，组成机器人后不能高效的运动；电磁式的连接机构存在体积大、重量大、发热量大的问题。本发明第一主动连接模块和第二主动连接模块固定连接，第三主动连接模块和第四主动连接模块固定连接，第一被动连接模块与第二被动连接模块固定连接，第三被动连接模块与第四被动连接模块固定连接。本发明具备了阵列式系统的局部模块的自重构功能，也具备了串联式系统整体构形的运动功能；模块的负载/自重比为4.5∶1，主动模块或被动模块自身可以互换；机构在处于连接状态和断开状态时，不需要能量维持，节省了能量。
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公开(公告)号：CN101288951A
公开(公告)日：2008-10-22
申请号：CN200810064087.3
申请日：2008-03-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于旋转钩孔连接的双“L”形正立方体模块化自重构机器人，它涉及一种机器人。本发明的目的是为解决现有的阵列式机器人运动灵活性不足，组成机器人后不能高效的运动；电磁式的连接机构存在体积大、重量大、发热量大的问题。本发明第一主动连接模块和第二主动连接模块固定连接，第三主动连接模块和第四主动连接模块固定连接，第一被动连接模块与第二被动连接模块固定连接，第三被动连接模块与第四被动连接模块固定连接。本发明具备了阵列式系统的局部模块的自重构功能，也具备了串联式系统整体构形的运动功能；模块的负载/自重比为4.5∶1，主动模块或被动模块自身可以互换；机构在处于连接状态和断开状态时，不需要能量维持，节省了能量。
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