公开(公告)号：CN119975600A

公开(公告)日：2025-05-13

申请号：CN202510340702.2

申请日：2025-03-21

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 李雪皑 ,  王雪松 ,  邹炎江 ,  孙永军 ,  孙奎 ,  曹宝石 ,  祁乐 ,  刘阳 ,  倪风雷 ,  刘宏 ,  任义

IPC: B62D57/032

Abstract: 一种机器人腿部结构及腰腿结构，涉及机器人技术领域。为解决现有的腰腿结构不仅加大了机器人整体的控制难度，还降低了机器人整体运动的协调性，无法兼顾机械结构的简洁性和功能灵巧性。本发明包括大腿、小腿、膝关节转轴、膝关节驱动电机和用于控制大腿与小腿的折叠角度的大腿制动机构，大腿的底端与膝关节转轴固连，小腿的顶端与膝关节转轴转动连接，膝关节驱动电机连接小腿的底端并可驱动小腿摆动，大腿制动机构被配置于膝关节转轴的一侧，在膝关节驱动电机驱动小腿摆动过程中，大腿前倾并带动膝关节转轴旋转，大腿制动机构控制大腿前倾角度，在小腿停止摆动时，大腿制动机构刹停膝关节转轴，以使大腿保持不动。本发明主要用于机器人设计。

公开(公告)号：CN108297127B

公开(公告)日：2021-01-29

申请号：CN201810164493.0

申请日：2018-02-27

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘宏 ,  崔士鹏 ,  刘伊威 ,  孙永军 ,  任义

IPC: B25J17/02

Abstract: 一种基于弹性元件的可变刚度被动柔顺关节，它涉及机器人技术。本发明为解决现有串联弹性驱动器刚度固定，动态性能差，增加能量损耗的问题。本发明包括关节壳体、齿轮传动机构、关节输出、关节端磁编码器、两个关节电机、两个谐波减速器和两个刚度调节机构，关节电机对称固接在关节壳体的内部，齿轮传动机构包括一个输出端和两个输入端，关节电机的电机轴通过谐波减速器与齿轮传动机构的输入端连接，齿轮传动机构的输出端与关节输出连接，关节端磁编码器与齿轮传动机构连接，谐波减速器的两侧对称设有刚度调节机构。本发明用于柔性关节机械人。

公开(公告)号：CN108297127A

公开(公告)日：2018-07-20

申请号：CN201810164493.0

申请日：2018-02-27

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘宏 ,  崔士鹏 ,  刘伊威 ,  孙永军 ,  任义

IPC: B25J17/02

CPC classification number: B25J17/0208 ,  B25J17/0266

Abstract: 一种基于弹性元件的可变刚度被动柔顺关节，它涉及机器人技术。本发明为解决现有串联弹性驱动器刚度固定，动态性能差，增加能量损耗的问题。本发明包括关节壳体、齿轮传动机构、关节输出、关节端磁编码器、两个关节电机、两个谐波减速器和两个刚度调节机构，关节电机对称固接在关节壳体的内部，齿轮传动机构包括一个输出端和两个输入端，关节电机的电机轴通过谐波减速器与齿轮传动机构的输入端连接，齿轮传动机构的输出端与关节输出连接，关节端磁编码器与齿轮传动机构连接，谐波减速器的两侧对称设有刚度调节机构。本发明用于柔性关节机械人。