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公开(公告)号：CN109255188B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN201811074857.2
申请日：2018-09-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于有限元的六轴工业机器人动态性能优化方法，本发明涉及六轴工业机器人动态性能优化方法。本发明为了解决机器人在高速运行过程中定位精度低的问题。本发明包括：一：确定每个零件的低阶模态频率以及刚度分布；二：对每个零件刚度最小的部位进行优化；三：建立六轴工业机器人整机的有限元模型；四：确定六轴工业机器人在三种关节角配置时的前六阶模态频率；五：进行六轴工业机器人刚柔耦合动力学建模；六：得到六轴工业机器人每个零件在作业过程中的最大应力节点、出现最大应力的时刻、应力分布图以及末端弹性偏移量；七：与六轴工业机器人的设计要求中的对比，若符合设计要求则结束，否则重新执行步骤一至六。本发明用于工业机器人领域。
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公开(公告)号：CN109255188A
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201811074857.2
申请日：2018-09-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 基于有限元的六轴工业机器人动态性能优化方法，本发明涉及六轴工业机器人动态性能优化方法。本发明为了解决机器人在高速运行过程中定位精度低的问题。本发明包括：一：确定每个零件的低阶模态频率以及刚度分布；二：对每个零件刚度最小的部位进行优化；三：建立六轴工业机器人整机的有限元模型；四：确定六轴工业机器人在三种关节角配置时的前六阶模态频率；五：进行六轴工业机器人刚柔耦合动力学建模；六：得到六轴工业机器人每个零件在作业过程中的最大应力节点、出现最大应力的时刻、应力分布图以及末端弹性偏移量；七：与六轴工业机器人的设计要求中的对比，若符合设计要求则结束，否则重新执行步骤一至六。本发明用于工业机器人领域。
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公开(公告)号：CN103465272A
公开(公告)日：2013-12-25
申请号：CN201310455640.7
申请日：2013-09-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种六自由度仿人机器人手臂，它涉及一种机器人手臂。本发明为了解决现有的机器人手臂存在关节结构臃肿、自身重量大、负重比低和控制繁琐的问题。本发明的肩转关节、肩摆关节、大臂、肘转关节、肘摆关节、小臂、腕转关节、腕摆和手爪由上至下依次设置，臂摆电机通过传送带与蜗杆连接，臂转电机通过传送带与转动支架连接，大臂壳体设置在肩关节和肘关节之间，肘转驱动电机和减速器由上至下依次设置在上臂壳体内，肘摆关节电机设置在肘关节壳体内并与肘关节传送带连接，肘关节减速器设在肘关节壳体内，手爪连接支架设在小臂和手爪之间，腕关节摆动电机设置在手爪连接支架的一侧，腕关节转动电机设置在手爪连接支架的上端。本发明用于仿人机器人。
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公开(公告)号：CN103465272B
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：CN201310455640.7
申请日：2013-09-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种六自由度仿人机器人手臂，它涉及一种机器人手臂。本发明为了解决现有的机器人手臂存在关节结构臃肿、自身重量大、负重比低和控制繁琐的问题。本发明的肩转关节、肩关节、大臂、肘转关节、肘摆关节、小臂、腕转关节、腕摆和手爪由上至下依次设置，臂摆电机通过传送带与蜗杆连接，臂转电机通过传送带与肩摆转支架连接，大臂壳体设置在肩关节和肘关节之间，肘转驱动电机和减速器由上至下依次设置在大臂壳体内，肘摆关节电机设置在肘关节壳体内并与肘关节传送带连接，肘关节减速器设在肘关节壳体内，手爪连接支架设在小臂和手爪之间，腕关节摆动电机设置在手爪连接支架的一侧，腕关节转动电机设置在手爪连接支架的上端。本发明用于仿人机器人。
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