公开(公告)号：CN119058708A

公开(公告)日：2024-12-03

申请号：CN202411324233.7

申请日：2024-09-23

Applicant: 吉林大学

Inventor： 靳立强 ,  李星辰 ,  樊佳鹏 ,  武伟东 ,  谢文周 ,  刘嘉鑫

IPC: B60W40/06 ,  B60W40/10 ,  B60W40/12

Abstract: 本发明适用于汽车驾驶技术领域，提供了一种考虑垂向载荷变化的路面不平度识别方法，包括以下步骤：根据簧上加速度信号，利用簧上加速度与路面激励之间的传递函数，估计出最初的路面不平度；根据汽车行驶加速度及车辆的结构参数，估计汽车的垂向载荷；根据汽车的垂直载荷变化，实时改变路面估计器中的簧上质量参数，构建出准确度更高的路面估计器。该方法通过实时改变路面估计器中的簧上质量参数来提高路面估计器的估计精度，在路面不平度识别过程中考虑垂向载荷的变化，实时改变路面识别系统中的簧上质量，减少因为变速等原因引起的载荷变化带来的影响，使估计过程更接近与真实的汽车行驶，提高路面不平度的识别精度。

公开(公告)号：CN119106568A

公开(公告)日：2024-12-10

申请号：CN202411324334.4

申请日：2024-09-23

Applicant: 吉林大学

Inventor： 靳立强 ,  李星辰 ,  樊佳鹏 ,  武伟东 ,  谢文周 ,  刘嘉鑫

IPC: G06F30/20 ,  G06F30/15 ,  G06F17/13 ,  G06F17/10 ,  G06F111/10 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明适用于汽车驾驶技术领域，提供了一种基于基线校正的路面不平度联合估计方法，包括以下具体步骤：根据簧下加速度信号，利用簧下加速度与路面激励之间的传递函数，估计出最初的路面不平度；根据最小二乘算法，计算出最初的路面不平度中的趋势项，并去除该趋势项，初步校正基线；根据EEMD算法，再次对路面不平度进行趋势项的提取并校正基线，得到最终估计的路面不平度。该方法采取最小二乘法结合EEMD的方法进行路面不平度的基线校正，两种方法的结合使用能够在信号处理和模型预测方面提供更高的性能和准确性。