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公开(公告)号：CN110422052A
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201910679276.X
申请日：2019-07-26
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种分布式驱动电动汽车稳定与节能控制系统，属于控制技术领域。本发明的目的是利用主从式控制结构，通过车辆动力学控制，改善分布式驱动电动汽车的操纵稳定性，同时降低能耗的分布式驱动电动汽车稳定与节能控制系统。本发明分为主动层和从动层两部分，主动层包括车辆参考状态模块、车辆操纵稳定控制器。本发明所述的分布式驱动电动汽车稳定与节能控制系统是基于主从式结构的，能够将车辆的操纵稳定性控制和节能控制结合起来，在保证车辆操纵稳定性的前提下，尽可能的降低能耗，并减小对车辆动力性的影响。本发明所述的操纵稳定控制器通过主动调整车辆的前轮转向角，在一定程度上实现车辆横摆角速度和质心侧偏角的独立控制，改善了车辆操纵性和稳定性。
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公开(公告)号：CN107622500B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN201710910006.6
申请日：2017-09-29
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉传感的重型车后方碰撞预警方法及其装置，将改进的单目测距原理与图像处理技术结合，通过摄像头采集后方车辆图像，经MATLAB处理、定位、裁剪得到车牌，由于车牌高度与保险杠高度相同，可得到后方车辆保险杠高度和两车距离，从而有目的地调节货车保险杠高度，使追尾车辆与货车有较好的碰撞相容性。本发明不仅成本低，反应速度快，而且控制精度高，最重要的是避免后车追尾“钻入”前车车底事故的发生。
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公开(公告)号：CN110422053A
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201910680991.5
申请日：2019-07-26
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种四轮轮毂电机驱动电动汽车节能控制方法，属于控制技术领域。本发明的目的是通过车辆理想状态的合理设计、车辆转矩的优化分配，实现四轮轮毂电机驱动电动汽车的节能，同时保证车辆操纵稳定性的四轮轮毂电机驱动电动汽车节能控制方法。本发明步骤是：S1建立轮胎纵向滑移模型；S2：基于步骤S1已经建立的车辆模型得到期望的车辆横摆角速度和质心侧偏角；S3：得到使车辆稳定需求的附加横摆力矩；S4：基于模型预测控制理论，引入前轮纵向滑移率和后轮纵向滑移率两个虚拟状态量；S5：将步骤S4得到的车辆虚拟后轮转矩分配至车辆的左后轮和右后轮。本发明所述方法不仅适用于常规工况，也适用于高速、低附着等极限工况；降低了能耗，改善了车辆节能性。
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公开(公告)号：CN110422052B
公开(公告)日：2021-03-05
申请号：CN201910679276.X
申请日：2019-07-26
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种分布式驱动电动汽车稳定与节能控制系统，属于控制技术领域。本发明的目的是利用主从式控制结构，通过车辆动力学控制，改善分布式驱动电动汽车的操纵稳定性，同时降低能耗的分布式驱动电动汽车稳定与节能控制系统。本发明分为主动层和从动层两部分，主动层包括车辆参考状态模块、车辆操纵稳定控制器。本发明所述的分布式驱动电动汽车稳定与节能控制系统是基于主从式结构的，能够将车辆的操纵稳定性控制和节能控制结合起来，在保证车辆操纵稳定性的前提下，尽可能的降低能耗，并减小对车辆动力性的影响。本发明所述的操纵稳定控制器通过主动调整车辆的前轮转向角，在一定程度上实现车辆横摆角速度和质心侧偏角的独立控制，改善了车辆操纵性和稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107622500A
公开(公告)日：2018-01-23
申请号：CN201710910006.6
申请日：2017-09-29
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉传感的重型车后方碰撞预警方法及其装置，将改进的单目测距原理与图像处理技术结合，通过摄像头采集后方车辆图像，经MATLAB处理、定位、裁剪得到车牌，由于车牌高度与保险杠高度相同，可得到后方车辆保险杠高度和两车距离，从而有目的地调节货车保险杠高度，使追尾车辆与货车有较好的碰撞相容性。本发明不仅成本低，反应速度快，而且控制精度高，最重要的是避免后车追尾“钻入”前车车底事故的发生。
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公开(公告)号：CN110422053B
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN201910680991.5
申请日：2019-07-26
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种四轮轮毂电机驱动电动汽车节能控制方法，属于控制技术领域。本发明的目的是通过车辆理想状态的合理设计、车辆转矩的优化分配，实现四轮轮毂电机驱动电动汽车的节能，同时保证车辆操纵稳定性的四轮轮毂电机驱动电动汽车节能控制方法。本发明步骤是：S1建立轮胎纵向滑移模型；S2：基于步骤S1已经建立的车辆模型得到期望的车辆横摆角速度和质心侧偏角；S3：得到使车辆稳定需求的附加横摆力矩；S4：基于模型预测控制理论，引入前轮纵向滑移率和后轮纵向滑移率两个虚拟状态量；S5：将步骤S4得到的车辆虚拟后轮转矩分配至车辆的左后轮和右后轮。本发明所述方法不仅适用于常规工况，也适用于高速、低附着等极限工况；降低了能耗，改善了车辆节能性。
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公开(公告)号：CN107600017A
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201710909258.7
申请日：2017-09-29
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种齿轮螺杆连接式重型车后防护装置，为克服现有重型车后防护装置的质量大、成本较高、结构较复杂、不宜推广的问题，其包括斜齿轮固定架、台架、驱动电机、控制器、丝杆、轴承支座、支撑杆与保险杠；驱动电机安装在台架中2根上端横梁的左端，控制器固定安装在台架中第三根上端横梁的内侧，控制器与驱动电机电线连接，斜齿轮固定架安装在驱动电机右侧的2根上端横梁上，轴承支座采用螺栓安装在上端纵梁的后端，丝杆的左端与驱动电机的输出端采用法兰盘连接，丝杆的右端通过斜齿轮固定架后采用轴承安装在轴承支座上，支撑杆的上端和斜齿轮固定架中的1号斜齿轮组件与2号斜齿轮组件螺纹连接，支撑杆的下端和保险杠的前端面固定连接。
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公开(公告)号：CN207274610U
公开(公告)日：2018-04-27
申请号：CN201721271937.8
申请日：2017-09-29
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本实用新型公开了齿轮螺杆连接式重型车后防护装置，为克服现有重型车后防护装置的质量大、成本较高、结构较复杂、不宜推广的问题，其包括斜齿轮固定架、台架、驱动电机、控制器、丝杆、轴承支座、支撑杆与保险杠；驱动电机安装在台架中2根上端横梁的左端，控制器固定安装在台架中第三根上端横梁的内侧，控制器与驱动电机电线连接，斜齿轮固定架安装在驱动电机右侧的2根上端横梁上，轴承支座采用螺栓安装在上端纵梁的后端，丝杆的左端与驱动电机的输出端采用法兰盘连接，丝杆的右端通过斜齿轮固定架后采用轴承安装在轴承支座上，支撑杆的上端和斜齿轮固定架中的1号斜齿轮组件与2号斜齿轮组件螺纹连接，支撑杆的下端和保险杠的前端面固定连接。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN208679851U
公开(公告)日：2019-04-02
申请号：CN201821313843.7
申请日：2018-08-15
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本实用新型为了解决目前分拣装置存在的不足，提供了一种基于条码识别的物体分拣装置。包括底座、轴承、旋转台、旋转电机、摆动电机、摆动臂、升降臂、升降电机、第一连杆、第二连杆、夹持装置、图像采集器、处理器和控制器，本实用新型提供的基于条码自动识别的物体分拣装置结构简单、操作方便，主要应用于轻型物体的分拣，体积小，实用性强，应用范围广；基于机器视觉和条码识别的分拣机械臂通过摄像头快速识别物体条码，得到物体信息，进而利用关节式机械手臂和真空吸盘将物体分拣至指定位置，全自动化运行，分拣效率高、成本低、运动精度较高；真空吸盘适用范围广、不损伤被夹持的物体。
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