公开(公告)号：CN119692582A

公开(公告)日：2025-03-25

申请号：CN202411764721.X

申请日：2024-12-04

Applicant: 吉林大学

Inventor： 姚宗伟 ,  魏文 ,  毕秋实 ,  成洪康 ,  李学飞 ,  毕延泽

IPC: G06Q10/047 ,  G05B13/04 ,  G06Q10/067 ,  G06N3/092

Abstract: 本发明适用于挖掘机作业技术领域，提供了挖掘机工作装置连续轨迹规划方法。本发明采用了分区域的挖掘策略，通过明确的任务分解，使得单次挖掘任务更加清晰和可控。这种策略有助于优化挖掘路径，减少不必要的重复挖掘，从而提升挖掘效率；引入了基于深度强化学习的TD3算法，该算法的应用提高了轨迹规划的实时性和适应性，使得挖掘机能够快速响应各种复杂的作业条件和环境变化，确保作业的高效进行；实现了自动化的轨迹规划，这降低了对人工操作的依赖。通过自动化规划，不仅提高了作业的精确性和稳定性，还进一步提升了作业的安全性。

公开(公告)号：CN119575397A

公开(公告)日：2025-03-07

申请号：CN202411765315.5

申请日：2024-12-04

Applicant: 吉林大学

Inventor： 毕秋实 ,  何海腾 ,  商敬斌 ,  姚宗伟 ,  李学飞 ,  毕延泽

IPC: G01S17/86 ,  G01S7/497 ,  G01S7/48 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明适用于车辆定位技术领域，提供了工程车辆智能化SLAM定位方法。本发明通过去除动态物体产生的干扰点云，提升了无人工程车辆在动态环境下的定位精度；本发明能够适应包含动态物体的复杂环境，如建筑工地和矿山开采场景，这种强大的环境适应性对于无人工程车辆的实际应用至关重要。同时，在确保实时性和精度的前提下，本发明对计算资源的要求较低，有利于在资源有限的无人工程车辆上部署。此外，通过准确的定位和动态点云的精准去除，成功构建了更加精确和可靠的全局地图，有助于后续的路径规划和导航；通过准确的定位和动态环境的有效处理，使得无人工程车辆能够更高效地完成各项作业任务，减少了因定位错误而导致的时间和资源浪费。