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公开(公告)号：CN115723590B
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202211601294.4
申请日：2022-12-13
IPC: B60L15/38 , B60W30/18 , B60W50/00 , B60W40/10 , B60W40/112
Abstract: 本发明属于电动汽车控制技术领域，具体为一种轮毂电机驱动汽车的节能转矩矢量控制方法，通过离线优化的方法，基于能耗最小化的原则，设计了一组不足转向特性集并生成为离线查询表，改善车辆的转向动态响应。根据车辆转向特性生成参考横摆角速度，利用前馈控制器和反馈控制器计算参考横摆力矩。针对得到的横摆力矩和期望总驱动转矩进行转矩矢量分配，确定不同位置的电机的工作状态，降低行驶过程中的驱动冗余，提高能源效率。本发明能够最大限度地降低能耗，改善车辆的操纵稳定性和行驶安全性。
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公开(公告)号：CN116300447A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310203128.7
申请日：2023-03-06
IPC: G05B13/04 , B60G17/015
Abstract: 本发明适用于半主动悬架技术领域，尤其涉及一种基于动刚度调节的模糊连续阻尼控制方法及系统，所述方法包括：进行模糊化，确定输入变量与输出变量，将输入变量和输出变量转化为论域下的模糊量；通过改进灰狼优化算法优化隶属度函数，确定改进灰狼优化算法的目标函数；确定输入变量和输出变量的模糊集，确定优化后的改进灰狼优化算法以及模糊规则表；采用重心法解模糊化，获得相应的输出量，然后通过PID控制将输出量的因子转化为实际电流；通过仿真获得所需要的阻尼力。本发明通过改进灰狼优化的多目标模糊连续阻尼控制策略提高半主动悬架控制车辆稳定性的能力，能够降低各车轮滑移率，改善车辆的横摆角速度和侧倾角，大大提升了车辆稳定性。
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公开(公告)号：CN116198545A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310323972.3
申请日：2023-03-30
IPC: B60W60/00 , B60W30/18 , B60W30/095
Abstract: 本发明适用于自动驾驶技术领域，提供了一种基于逻辑规则的换道决策系统及方法，系统包括：传感器信息预处理模块；车道条件判断模块，用于判断车道条件；换道需求判断模块，用于判断换道需求；换道安全判断模块，用于判断换道安全；换道决策模块，用于对车道条件、换道需求和换道安全的判断结果进行综合决策。本发明通过Stateflow分层状态机模型建立了换道决策模型，通过此换道决策模型验证了该换道决策算法可实现车辆在城区直线道路的换道决策，大幅减少因换道导致的交通事故，有效保证车辆在复杂环境中换道的安全性、可靠性，减轻驾驶员驾驶压力，提升驾驶舒适性。
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公开(公告)号：CN114148408A
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111575959.4
申请日：2021-12-22
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明适用于电动汽车车轮线控模块领域，提供了一种具有备份模式的双电机轮边转向制动集成系统及其控制方法；所述具有备份模式的双电机轮边转向制动集成系统包括第一动力机构、第二动力机构、转向装置、制动总成和拨叉装置；第一动力机构包括第一电机和第一减速机构，第一电机与第一减速机构传动连接，第一减速机构与转向装置传动连接；第二动力机构包括第二电机和第二减速机构，第二电机与第二减速机构传动连接，第二减速机构与制动总成传动连接；第一电机通过第一减速机构和第二减速机构与制动总成传动连接；第二电机通过第二减速机构和第一减速机构通与转向装置传动连接；拨叉装置用于改变第一动力机构和第二动力机构的传力方向。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117246343A
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202311221799.2
申请日：2023-09-21
Abstract: 本发明属于新能源汽车的电动轮驱动车辆转矩分配技术领域，具体为一种基于L‑CPSO算法的电动轮驱动车辆转矩分配控制方法，其包括以下方法步骤：首先根据油门踏板开度获得期望转矩，根据纵向车速和车轮转角利用线性二自由度计算出期望横摆角速度，通过滑模控制计算出附加横摆力矩；根据期望转矩与附加横摆力矩通过模糊控制判断车辆运动模式；其次分别计算出纵向动力性权重系数、横摆动力性权重系数、轮毂电机转矩突变权重系数、轮毂电机效率优化权重系数和四个轮胎附着利用率权重系数；提高电动轮驱动车辆的续航里程和轮毂电机工作效率的同时增强了车辆的稳定性，所设计的算法提高算法迭代速度和避免了局部最优解，提高了轮毂电机寿命和响应时间。
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公开(公告)号：CN115743126A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211499934.5
申请日：2022-11-28
Abstract: 本发明提供了一种轮毂电机驱动汽车驱动防滑控制方法，涉及车辆驱动防滑和路面识别技术领域，包括如下步骤：获取各车轮实时的轮速信号wi，通过小滑转率范围内，滑转率和可利用附着系数的关系计算车轮线速度，剔除轮速的侧向分量，得到纵向的车轮线速度。本发明通过修正轮速和轮速可信度获得精确的实际车速，保证了在复杂路面条件下准确计算各车轮的滑转率；采用路面识别技术实时获取各车轮所接触路面条件的最优滑转率和最大路面附着系数，并根据此进行驱动防滑控制，提高车辆在复杂多变的路面下的操纵稳定性。
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公开(公告)号：CN115723590A
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202211601294.4
申请日：2022-12-13
IPC: B60L15/38 , B60W30/18 , B60W50/00 , B60W40/10 , B60W40/112
Abstract: 本发明属于电动汽车控制技术领域，具体为一种轮毂电机驱动汽车的节能转矩矢量控制方法，通过离线优化的方法，基于能耗最小化的原则，设计了一组不足转向特性集并生成为离线查询表，改善车辆的转向动态响应。根据车辆转向特性生成参考横摆角速度，利用前馈控制器和反馈控制器计算参考横摆力矩。针对得到的横摆力矩和期望总驱动转矩进行转矩矢量分配，确定不同位置的电机的工作状态，降低行驶过程中的驱动冗余，提高能源效率。本发明能够最大限度地降低能耗，改善车辆的操纵稳定性和行驶安全性。
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公开(公告)号：CN114484144A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210149218.8
申请日：2022-02-18
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明适用于管道探测技术领域，尤其涉及一种基于超声波原理的地下管道探测小车及其控制方法，包括：管道测量系统；管道中心定位系统，管道测量系统安装在管道中心定位系统上；管道探测小车行驶系统，管道中心定位系统安装在管道探测小车行驶系统上；管道探测小车行驶系统还安装有管道探照系统和管道除垢系统。本发明包括基于声波回声测距原理以及声波反射折射原理开发的管道测量系统、基于声波回声测距原理开发的管道中心定位系统、管道探测小车行驶系统，能够实现管道探伤以及精准定位，便于管道的定期预防维护。同时，增设基于超声波除垢原理开发的管道除垢系统，管道探照系统，实现地下管道探测小车的多功能性。
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