公开(公告)号：CN109624732B

公开(公告)日：2020-04-14

申请号：CN201910084487.9

申请日：2019-01-29

Applicant: 吉林大学

Inventor： 王军年 ,  于田雨 ,  王宪东 ,  颜庭旭 ,  倪健土 ,  郭德东 ,  王凯 ,  刘培祥 ,  罗正 ,  杨斌

IPC: B60L15/20

Abstract: 本发明公开了一种适用于电动轮驱动车辆的多层驱动防滑控制方法，包括：步骤一、根据优化目标函数确定第一主动驱动防滑控制转矩，并且根据所述第一主动驱动防滑控制转矩进行车轮转矩分配；步骤二、将驱动车轮的实际滑转率与目标滑转率进行对比；当所述实际滑转率不小于所述目标滑转率时，确定车轮的第二主动驱动防滑控制转矩和车轮的被动驱动防滑控制转矩；以及当所述实际滑转率小于所述目标滑转率时，重复进行步骤一；步骤三、根据所述第二主动驱动防滑控制转矩及所述被动驱动防滑控制转矩，得到第三主动驱动防滑控制转矩，并且根据所述第三主动驱动防滑控制转矩进行车轮转矩分配。

公开(公告)号：CN109624732A

公开(公告)日：2019-04-16

申请号：CN201910084487.9

申请日：2019-01-29

Applicant: 吉林大学

Inventor： 王军年 ,  于田雨 ,  王宪东 ,  颜庭旭 ,  倪健土 ,  郭德东 ,  王凯 ,  刘培祥 ,  罗正 ,  杨斌

IPC: B60L15/20

Abstract: 本发明公开了一种适用于电动轮驱动车辆的多层驱动防滑控制方法，包括：步骤一、根据优化目标函数确定第一主动驱动防滑控制转矩，并且根据所述第一主动驱动防滑控制转矩进行车轮转矩分配；步骤二、将驱动车轮的实际滑转率与目标滑转率进行对比；当所述实际滑转率不小于所述目标滑转率时，确定车轮的第二主动驱动防滑控制转矩和车轮的被动驱动防滑控制转矩；以及当所述实际滑转率小于所述目标滑转率时，重复进行步骤一；步骤三、根据所述第二主动驱动防滑控制转矩及所述被动驱动防滑控制转矩，得到第三主动驱动防滑控制转矩，并且根据所述第三主动驱动防滑控制转矩进行车轮转矩分配。

公开(公告)号：CN109911010B

公开(公告)日：2020-06-30

申请号：CN201910289269.9

申请日：2019-04-11

Applicant: 吉林大学

Inventor： 王军年 ,  王宪东 ,  刘培祥 ,  于田雨 ,  颜庭旭 ,  倪健土 ,  郭德东 ,  罗正

IPC: B62D6/00 ,  B62D137/00

Abstract: 本发明公开一种兼具铰接转向和转向梯形转向的全轮独立驱动铰接车辆差动协同转向系统，包括：通过连接轴铰接连接的前车体和后车体，液压转向系统，其设置在所述前车体和后车体之间；信号采集模块，其设置在驱动轮处，用于检测驱动轮转向信息；差动协同转向系统控制器，其与信号采集模块连接，用于接收所述信号采集模块的检测数据，并作出控制决策；多个驱动轮电机，其分别与所述驱动轮连接，用于驱动所述驱动轮独立转动；驱动轮电机控制器，其与所述差动协同转向系统控制器和驱动轮电机连接，用于控制所述驱动轮独立驱动。本发明还提供一种兼具铰接转向和转向梯形转向的全轮独立驱动铰接车辆差动协同转向系统的控制方法。

公开(公告)号：CN109911010A

公开(公告)日：2019-06-21

申请号：CN201910289269.9

申请日：2019-04-11

Applicant: 吉林大学

Inventor： 王军年 ,  王宪东 ,  刘培祥 ,  于田雨 ,  颜庭旭 ,  倪健土 ,  郭德东 ,  罗正

IPC: B62D6/00 ,  B62D137/00

Abstract: 本发明公开一种兼具铰接转向和转向梯形转向的全轮独立驱动铰接车辆差动协同转向系统，包括：通过连接轴铰接连接的前车体和后车体，液压转向系统，其设置在所述前车体和后车体之间；信号采集模块，其设置在驱动轮处，用于检测驱动轮转向信息；差动协同转向系统控制器，其与信号采集模块连接，用于接收所述信号采集模块的检测数据，并作出控制决策；多个驱动轮电机，其分别与所述驱动轮连接，用于驱动所述驱动轮独立转动；驱动轮电机控制器，其与所述差动协同转向系统控制器和驱动轮电机连接，用于控制所述驱动轮独立驱动。本发明还提供一种兼具铰接转向和转向梯形转向的全轮独立驱动铰接车辆差动协同转向系统的控制方法。