公开(公告)号：CN116501073A

公开(公告)日：2023-07-28

申请号：CN202211445446.6

申请日：2022-11-18

Applicant: 吉林大学

Inventor： 刘昕晖 ,  杨阔 ,  陈伟 ,  曹丙伟 ,  于沛行 ,  雷鹏翰

IPC: G05D1/08 ,  F15B11/17 ,  F15B13/02 ,  F15B21/041

Abstract: 本发明提供本发明的目的是提供一种六足机器人智能节能控制系统及控制方法，包括控制器，控制器控制连接有液压泵组、溢流阀，控制机械腿运动的液压缸、流量匹配逻辑控制阀组和压力选择逻辑控制阀组；通过逻辑控制阀组实现油缸高低压能量供给切换，使腿部在支撑相时保持系统高压，摆动相时保持系统低压，可以实现机器人在步态运动中各腿油缸的压力、流量精确供给，从而达到节能目的。

公开(公告)号：CN116767375A

公开(公告)日：2023-09-19

申请号：CN202211555571.2

申请日：2022-12-06

Applicant: 吉林大学

Inventor： 刘昕晖 ,  陈伟 ,  曹丙伟 ,  王浩 ,  李新华 ,  于沛行 ,  张冬 ,  雷鹏瀚 ,  赵德浩

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明涉及面向低比压地形尺蠖运动式行走机构，包括尺蠖运动式行走系统和折叠式桥面工作系统；行走系统包括多个交替前行的移动平面，多个移动平面相互平行，上至下叠放次序是宽度由大到小，长度由大到小或是由小到大，相邻的两个移动平面传动连接，每个移动平面的四角处连接有一个可伸缩的支承腿组，折叠式桥面工作系统固定连接最上面的工作平面上，区别于轮履式或轮腿式移动平台依靠摩擦力驱动，尺蠖式跨步离散运动过程中内支承腿组和外支承腿组与地面仅形成支撑关系，位移运动依靠相邻移动平面间的内力驱动来实现，适用于低附着系数、低接地比压和崎岖坎坷等复杂地面环境，平台也可以作为登陆栈桥使用。