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公开(公告)号：CN116665029A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310387824.8
申请日：2023-04-12
Applicant: 南通大学
Abstract: 本发明涉及图像识别技术领域，尤其涉及一种基于改进yolov5的水下焊缝检测方法，包括：建立水下焊缝数据集，采用带有导向滤波的MSRCR算法处理图像，解决水下图像颜色衰退的问题，提高对比度；建立yolov5网络，仅将yolov5模型neck层中上采样前的标准卷积替换成GSConv，CSP替换成VoVGSCSP，提升了检测精度和降低模型的参数量和复杂度；在yolov5网络的主干网络中的SPPF层前添加注意力机制模块CBAM，带来稳定的性能提升。本发明有效地提高了水下焊缝的检测精度，缩短了检测的时间和提高检测效率，能够满足工业需求。
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公开(公告)号：CN119512131A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202311030880.2
申请日：2023-08-16
Applicant: 南通大学
Abstract: 本发明属于飞行器控制技术领域，具体涉及一种结合双对抗技术和递归机制的路径规划方法。本发明通过Bellman方程计算最佳Q值函数建立一种对参数进行不断的训练和优化、利用网络输出值来替代传统的Q值表的深度学习Q网络模型DQN；构建包含循环网络的深度递归Q网络模型DRQN；结合双对抗技术，建立一种将价值函数与奖励值函数结合、引入目标网络参数学习率的双对抗深度递归Q网络模型D3RQN，实现半已知环境下四旋翼飞行器的路径规划。本发明在半已知环境的前提下，既减轻了计算量负担又改善了不完全可观察马尔可夫决策过程POMDP的性能和提高了训练速度，同时解决了价值估计过于乐观等问题，提高系统稳定性和准确性，提高侦察运输用四旋翼无人机的路径规划性能。
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公开(公告)号：CN116909314A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202311019126.9
申请日：2023-08-14
Applicant: 南通大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明属于无人机控制技术领域，具体涉及一种固定翼无人机在风扰动下的轨迹跟踪控制方法。本发明首先针对受匹配及时变非匹配扰动的无人机系统建立包含辅助估计误差变量的动力学模型；其次，拓展滑模微分器设计，设计有限时间扰动观测器FTDO，精确估计并补偿系统中存在的匹配干扰、时变非匹配干扰及其导数项；然后，定义含观测信息的滑模面，并设计受时变非匹配扰动无人机结合有限时间观测器的改进超螺旋控制器FDO‑STA，以提高系统鲁棒性。最后，推导了无人机系统在附加风扰动下的动态模型并跟踪期望的几何路径，设计了一种固定翼无人机有限时间扰动观测器的改进二阶滑模轨迹跟踪控制器FDO‑ST‑PFC。
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公开(公告)号：CN220372501U
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202321295347.4
申请日：2023-05-26
Applicant: 南通大学
Abstract: 本实用新型公开了一种水下风电桩焊接机械臂装置，属于水下机械臂技术领域；解决了水下作业的运动空间不足而导致的无法解决工作需要的技术问题；其技术方案为：包括底部转盘、机械臂主体以及前端焊枪；底部转盘由下盘、上盘以及中间的轴承一连接构成，下盘内设置有舵机一；机械臂主体由底座、大臂、肘关节、小臂构成；下盘与搭载机械臂装置的水下机器人相连，上盘与机械臂主体的底座相连。本实用新型的有益效果是：机械臂主体自由度较高，解决了水下作业的机械臂工作空间不足而导致的无法解决工作需要的问题；通过大臂、肘关节、小臂和焊接装置的相互连接，使得水下焊接能够轻易的到达焊接点并在相对较大的空间进行作业。
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