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公开(公告)号：CN1546288A
公开(公告)日：2004-11-17
申请号：CN200310122751.2
申请日：2003-12-17
Applicant: 南昌大学
Abstract: 本发明公开了一种弯曲焊缝自主移动焊接机器人系统，它包括工业控制计算机，特征是还包括轮式机器人、旋转电弧传感器和机器人驱动控制跟踪器。轮式机器人的前轮为转向轮，采用步进电机控制，后轮为驱动轮，采用交流伺服电机驱动差速器来控制，十字滑块用来精密跟踪焊缝；旋转电弧传感器由旋转焊炬、霍尔传感器、光电码盘和控制电路等组成。旋转电弧传感器将采集信号送给工业控制计算机，经工业控制计算机处理后送至机器人驱动控制跟踪器，从而控制后轮、前轮和十字滑块的四个电机，使轮式机器人精密跟踪焊缝，这样轮式机器人既能在平面位置内自主移动，自动寻找焊缝，又能进行精密跟踪，可以保证在非结构环境下的焊接质量和焊接效率的要求。
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公开(公告)号：CN2550116Y
公开(公告)日：2003-05-14
申请号：CN02265203.5
申请日：2002-06-26
Applicant: 南昌大学
Abstract: 本实用新型一种爬行式全位置焊机器人半履带小车，包括小车体等，特征是小车的后驱动依靠两个后交(直)流伺服电机单独驱动两根履带，具有较强的驱动力，双履带为小车左、右配置，从动链轮的芯轮轴置于可前后和上下移动的调节滑块和弹性悬架上，前轮既起转向作用又具有驱动功能，小车牵引力得到增强，能满足在小车负载较大时对牵引力的需求，转向精度高；本实用新型依靠永磁磁钢、轭铁与被焊工件间形成强磁路所构成的吸附磁路吸附在所需焊接的钢构件上。本实用新型由控制电路发出信号控制交(直)流伺服电机和转向步进电机，从而完成焊缝轨迹自动跟踪，交(直)流伺服电机调速方便，反应速度快，可实现无级变速，能保证小车精确位置移动。
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公开(公告)号：CN2550115Y
公开(公告)日：2003-05-14
申请号：CN02265202.7
申请日：2002-06-26
Applicant: 南昌大学
Abstract: 本实用新型一种爬行式全位置焊机器人轮式全驱车，包括小车体等，特征是在小车的两对后驱动轮之间都设置有差速器，能自适应转弯时小车两侧的后驱动轮转速不同的动力传递，避免打滑；采用一个交(直)流伺服电机驱动六个轮子，即采用全轮驱动方式，前轮既起转向作用又具有驱动功能，小车牵引力大大增强，能满足在小车负载较大时对牵引力的需求，转向精度高；本实用新型依靠永磁磁钢、轭铁与被焊工件间形成强磁路所构成的吸附磁路吸附在所需焊接的钢构件上。本实用新型由控制电路发出信号控制交(直)流伺服电机和转向步进电机，从而完成焊缝轨迹自动跟踪，交(直)流伺服电机调速方便，反应速度快，可实现无级变速，能保证小车精确位置移动。
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公开(公告)号：CN2550114Y
公开(公告)日：2003-05-14
申请号：CN02265201.9
申请日：2002-06-26
Applicant: 南昌大学
Abstract: 本实用新型一种爬行式全位置焊机器人轮式后驱车，包括小车体等，特征是在小车的两对后驱动轮之间都设置有差速器，能自适应转弯时小车两侧的后驱动轮转速不同的动力传递，并避免打滑现象的产生；前轮由转向步进电机通过转向器来控制转向，转向精度高、同步性好、反应快；由转向节、前梁、转向节支架和转向连杆构成的转向梯形保证各车轮在转向时作纯滚动。本实用新型依靠永磁磁钢、轭铁与被焊工件间形成强磁路所构成的吸附磁路吸附在所需焊接的钢构件上。本实用新型由控制电路发出信号控制交(直)流伺服电机和转向步进电机，从而完成焊缝轨迹自动跟踪，交(直)流伺服电机调速方便，反应速度快，可实现无级变速，能保证小车精确位置移动。
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