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公开(公告)号：CN2550116Y
公开(公告)日：2003-05-14
申请号：CN02265203.5
申请日：2002-06-26
Applicant: 南昌大学
Abstract: 本实用新型一种爬行式全位置焊机器人半履带小车，包括小车体等，特征是小车的后驱动依靠两个后交(直)流伺服电机单独驱动两根履带，具有较强的驱动力，双履带为小车左、右配置，从动链轮的芯轮轴置于可前后和上下移动的调节滑块和弹性悬架上，前轮既起转向作用又具有驱动功能，小车牵引力得到增强，能满足在小车负载较大时对牵引力的需求，转向精度高；本实用新型依靠永磁磁钢、轭铁与被焊工件间形成强磁路所构成的吸附磁路吸附在所需焊接的钢构件上。本实用新型由控制电路发出信号控制交(直)流伺服电机和转向步进电机，从而完成焊缝轨迹自动跟踪，交(直)流伺服电机调速方便，反应速度快，可实现无级变速，能保证小车精确位置移动。
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公开(公告)号：CN2550115Y
公开(公告)日：2003-05-14
申请号：CN02265202.7
申请日：2002-06-26
Applicant: 南昌大学
Abstract: 本实用新型一种爬行式全位置焊机器人轮式全驱车，包括小车体等，特征是在小车的两对后驱动轮之间都设置有差速器，能自适应转弯时小车两侧的后驱动轮转速不同的动力传递，避免打滑；采用一个交(直)流伺服电机驱动六个轮子，即采用全轮驱动方式，前轮既起转向作用又具有驱动功能，小车牵引力大大增强，能满足在小车负载较大时对牵引力的需求，转向精度高；本实用新型依靠永磁磁钢、轭铁与被焊工件间形成强磁路所构成的吸附磁路吸附在所需焊接的钢构件上。本实用新型由控制电路发出信号控制交(直)流伺服电机和转向步进电机，从而完成焊缝轨迹自动跟踪，交(直)流伺服电机调速方便，反应速度快，可实现无级变速，能保证小车精确位置移动。
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公开(公告)号：CN2550114Y
公开(公告)日：2003-05-14
申请号：CN02265201.9
申请日：2002-06-26
Applicant: 南昌大学
Abstract: 本实用新型一种爬行式全位置焊机器人轮式后驱车，包括小车体等，特征是在小车的两对后驱动轮之间都设置有差速器，能自适应转弯时小车两侧的后驱动轮转速不同的动力传递，并避免打滑现象的产生；前轮由转向步进电机通过转向器来控制转向，转向精度高、同步性好、反应快；由转向节、前梁、转向节支架和转向连杆构成的转向梯形保证各车轮在转向时作纯滚动。本实用新型依靠永磁磁钢、轭铁与被焊工件间形成强磁路所构成的吸附磁路吸附在所需焊接的钢构件上。本实用新型由控制电路发出信号控制交(直)流伺服电机和转向步进电机，从而完成焊缝轨迹自动跟踪，交(直)流伺服电机调速方便，反应速度快，可实现无级变速，能保证小车精确位置移动。
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