公开(公告)号：CN113467520A

公开(公告)日：2021-10-01

申请号：CN202110943967.3

申请日：2021-08-17

Applicant: 南开大学

Inventor： 梁潇 ,  蔡可欣 ,  于海 ,  方勇纯 ,  韩建达

IPC: G05D1/10

Abstract: 本公开提出了一种具有双摆摆动效应的飞行吊运系统控制方法，包括：获取具有双摆摆动效应的飞行吊运系统的实际状态的测量值；将所述测量值输入预设的非线性控制器内，对所述具有双摆摆动效应的飞行吊运系统进行控制；其中，所述非线性控制器基于储能函数构造，所述非线性控制器被配置为以无人机定位和负载及挂钩的摆动消除为控制目标；本公开在二级摆飞行吊运系统的系统能量基础上，添加无人机与吊钩/负载的信息，构造出一个新的储能函数，由此设计非线性控制器来实现精确定位和有效抑制负载及吊钩摆动的目标。

公开(公告)号：CN113467520B

公开(公告)日：2022-11-29

申请号：CN202110943967.3

申请日：2021-08-17

Applicant: 南开大学

Inventor： 梁潇 ,  蔡可欣 ,  于海 ,  方勇纯 ,  韩建达

IPC: G05D1/10

Abstract: 本公开提出了一种具有双摆摆动效应的飞行吊运系统控制方法，包括：获取具有双摆摆动效应的飞行吊运系统的实际状态的测量值；将所述测量值输入预设的非线性控制器内，对所述具有双摆摆动效应的飞行吊运系统进行控制；其中，所述非线性控制器基于储能函数构造，所述非线性控制器被配置为以无人机定位和负载及挂钩的摆动消除为控制目标；本公开在二级摆飞行吊运系统的系统能量基础上，添加无人机与吊钩/负载的信息，构造出一个新的储能函数，由此设计非线性控制器来实现精确定位和有效抑制负载及吊钩摆动的目标。