公开(公告)号：CN114037350A

公开(公告)日：2022-02-11

申请号：CN202111430423.3

申请日：2021-11-29

Applicant: 南开大学

Inventor： 刘景泰 ,  史安东 ,  程石磊 ,  孙雷 ,  赵坤旭

IPC: G06Q10/06

Abstract: 本申请公开了一种适用于多机器人任务分配的均匀单元分解方法及系统，在对区域单元进行区域划分后，进一步基于每个区域单元是否满足面积需求确定是否继续进行单元的划分，并使最终的作业执行单元的数量不小于机器人数量，从而使得多台机器人能够同时在该作业区域中执行作业，并且多台机器人执行作业的区域满足面积需求，从而达到了作业执行单元的数量与大小划分合理，提高了作业效率。

公开(公告)号：CN112156436B

公开(公告)日：2021-12-07

申请号：CN202010589823.8

申请日：2020-06-24

Applicant: 南开大学

Inventor： 张娟娟 ,  刘景泰 ,  程石磊 ,  史安东 ,  周昭丞

IPC: A63B47/02

Abstract: 一种用于拾球机器人的乒乓球拾取装置及乒乓球拾取方法，乒乓球拾取装置包括底板、舵机、凸轮、滚轮、拾球筐、限位导轨、滑块和弹性线；拾球筐相对的其中两侧上安装有滑块，滑块能沿安装于底板上的限位导轨滑动，底板上开有能使拾球筐运动的通道，拾球筐相对的另外两侧上安装有可转动的滚轮，滚轮和凸轮滑动接触，凸轮可由安装在底板上的舵机驱动转动，拾球筐底部安装有多条并排的弹性线。乒乓球拾取方法可用于安装该乒乓球拾取装置的拾球机器人，边自旋边拾球的“螺旋下降拾球法”解决了拾球筐在下落中因卡球导致的拾球失败问题。拾球装置结构简单，安全稳定，能完成多乒乓球拾取任务，缩短了拾球时间和复杂度，拾球方法提高了拾球效率和可靠性。

公开(公告)号：CN112156436A

公开(公告)日：2021-01-01

申请号：CN202010589823.8

申请日：2020-06-24

Applicant: 南开大学

Inventor： 张娟娟 ,  刘景泰 ,  程石磊 ,  史安东 ,  周昭丞

IPC: A63B47/02

Abstract: 一种用于拾球机器人的乒乓球拾取装置及乒乓球拾取方法，乒乓球拾取装置包括底板、舵机、凸轮、滚轮、拾球筐、限位导轨、滑块和弹性线；拾球筐相对的其中两侧上安装有滑块，滑块能沿安装于底板上的限位导轨滑动，底板上开有能使拾球筐运动的通道，拾球筐相对的另外两侧上安装有可转动的滚轮，滚轮和凸轮滑动接触，凸轮可由安装在底板上的舵机驱动转动，拾球筐底部安装有多条并排的弹性线。乒乓球拾取方法可用于安装该乒乓球拾取装置的拾球机器人，边自旋边拾球的“螺旋下降拾球法”解决了拾球筐在下落中因卡球导致的拾球失败问题。拾球装置结构简单，安全稳定，能完成多乒乓球拾取任务，缩短了拾球时间和复杂度，拾球方法提高了拾球效率和可靠性。