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公开(公告)号：CN114839876A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210450338.1
申请日：2022-04-26
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种磁吸附缆索爬升机器人电磁力控制方法，将桥梁缆索检测机器人在桥梁缆索上的振动作为干扰，使用姿态传感器检测机器人的运动状态；磁吸附机器人在斜缆索上运动，若出现振动，则姿态传感器会检测到加速度信号，并且用工控机读取加速度信号值，再根据信号大小，调整输出端口电压值的大小；最后利用buck升压模块将工控机输出端口的电压值放大，通入电磁机构两端。采用滑模控制方法来控制工控机输出端口的电压从而控制通入电磁机构线圈的电流。本发明机器人能根据检测的振动信号，自动选择最合适的电磁力大小进行控制。
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