公开(公告)号：CN115817454A

公开(公告)日：2023-03-21

申请号：CN202211543473.7

申请日：2022-12-03

Applicant: 南京林业大学

Inventor： 田杰 ,  周建兵 ,  潘新 ,  吴晓莉

IPC: B60W30/04 ,  B60W10/18 ,  B60W10/20 ,  B60W40/10 ,  B62D11/00 ,  B62D11/04 ,  B60G17/016

Abstract: 本发明提供了一种分布式驱动无人车主动悬架和差动转向的集成控制方法，通过差动转向实现无人车轨迹跟踪的同时，通过主动悬架实现转向时车身内倾以提高差动转向无人车过弯速度的同时，提高其操纵稳定性。首先建立了包括差动转向和主动悬架在内的无人车动力学模型，建立了参考模型以得到参考横摆角速度和参考车身内倾角。设计了基于分数阶微积分理论的单点预瞄驾驶员模型以得到参考模型所需的参考前轮转角。设计了H∞鲁棒控制器控制差动转向无人车的横摆角速度和车身内倾角分别跟踪上参考值，并得到了所需的差动转矩以及左右侧主动悬架控制力。结果表明，该集成控制方法能使得差动转向无人车实现轨迹跟踪的同时，也能实现车身姿态的控制。

公开(公告)号：CN216803318U

公开(公告)日：2022-06-24

申请号：CN202220240136.X

申请日：2022-01-28

Applicant: 南京林业大学

Inventor： 潘新 ,  田杰 ,  叶青

IPC: B25C11/00

Abstract: 一种订书钉起钉器，本实用新型属于办公用品技术领域，其特征在于，包括：底座单元、翘板单元、销轴和V型弹簧。底座和翘板通过销轴铰接，在铰接处的两销孔座间安装有V型弹簧，在底座靠近销轴的前端上固定有叉针，在翘板前侧固定有翘头、后侧为压板。使用时首先插入叉针，后插入翘头，按压压板即可完成起钉。该起钉器的独特之处在于其起钉时受力单位为订书钉，因此不会伤害纸张，能将订书钉完整取下，杠杆的存在使起钉工作变得省力。